公开(公告)号：CN114839880B

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202210619954.5

申请日：2022-06-02

Applicant: 淮阴工学院

Inventor： 刘伟 ,  赵建航 ,  刘滢 ,  费诗淇 ,  钱宗敏 ,  季新然 ,  周杰 ,  张泽林 ,  余慧 ,  秦轶 ,  陈鑫茹 ,  刘莹 ,  钱科匀 ,  赵环宇 ,  马从国

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于柔性关节机械臂的自适应控制方法，该方法包括：根据柔性关节机械臂的动力学方程得到具有全状态约束的纯反馈非线性系统的状态方程；依据所述纯反馈非线性系统的状态方程构建设计变量；利用基于动态面控制方法进行递推设计，根据控制目标拟设计虚拟控制变量、实际控制输入及自适应更新律；采用所述设计变量和纯反馈非线性系统的状态方程构建Lyapunov函数，选取合适的Lyapunov函数V，对函数V求导#imgabs0#并将虚拟控制变量、实际控制输入、自适应更新律代入，验证#imgabs1#是否成立。本发明方法可保证系统的状态约束条件永远不被违反，且针对系统中存在的未知参数，采用利用神经网络逼近，解决系统控制参数不完全情况下的控制问题。

公开(公告)号：CN118963129A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411031882.8

申请日：2024-07-30

Applicant: 淮阴工学院

Inventor： 王宇扬 ,  黄凤芝 ,  梅哲凡 ,  陈圣洁 ,  孙宁怡 ,  张泽林 ,  陈益帆 ,  汪珂珂 ,  唐浩文 ,  孙娜 ,  丁卫红 ,  张新荣 ,  黄小龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及非线性系统控制技术领域，具体涉及一种基于观测器的非线性广义Markov跳变系统有限时间容错控制方法，包括：步骤1：建立非线性广义马尔可夫跳变系统模型，给出非线性部分满足的条件；步骤2：设计下三角矩阵观测器，能够同时估计系统的状态、执行器故障和传感器故障；步骤3：在步骤2的基础上设计有限时间容错控制器，并选择Lyapunov函数，根据线性矩阵不等式LMI，求出误差系统和闭环系统#imgabs0#有限时间有界的条件；步骤4：由有限时间有界条件求解有限时间容错控制器增益，进而控制非线性广义马尔科夫跳变系统。与现有技术相比，本发明能够同时估计出系统的状态、执行器故障和传感器故障，确保有限时间内系统的暂态性能。

公开(公告)号：CN116079741A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310192069.8

申请日：2023-03-02

Applicant: 淮阴工学院

Inventor： 刘伟 ,  赵建航 ,  钱宗敏 ,  费诗淇 ,  刘滢 ,  余慧 ,  季新然 ,  周杰 ,  张泽林 ,  秦轶 ,  梅哲凡 ,  赵环宇 ,  杜董生 ,  张丽娟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种电机驱动单连杆机械臂的自适应控制方法，包括：描述机器人单连杆机械臂的动力学方程，根据动力学方程得到具有非匹配干扰的不确定纯反馈非线性系统的状态方程；设计有限时间性能函数来约束系统动态模型的误差变量进而实现系统的跟踪控制满足规定性能的控制目标；基于动态面递推控制方法，结合模糊逼近、非线性干扰观测器的方法设计虚拟控制、实际控制输入和自适应更新律；构造Lyapunov函数V，计算的不等式，验证其是否满足对所设计的有限时间预定性能模糊自适应控制方案进行稳定性证明、性能指标分析。本发明实现了机械臂跟踪控制性能在规定时间内满足规定的性能指标。

公开(公告)号：CN116079741B

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202310192069.8

申请日：2023-03-02

Applicant: 淮阴工学院

Inventor： 刘伟 ,  赵建航 ,  钱宗敏 ,  费诗淇 ,  刘滢 ,  余慧 ,  季新然 ,  周杰 ,  张泽林 ,  秦轶 ,  梅哲凡 ,  赵环宇 ,  杜董生 ,  张丽娟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种电机驱动单连杆机械臂的自适应控制方法，包括：描述机器人单连杆机械臂的动力学方程，根据动力学方程得到具有非匹配干扰的不确定纯反馈非线性系统的状态方程；设计有限时间性能函数来约束系统动态模型的误差变量进而实现系统的跟踪控制满足规定性能的控制目标；基于动态面递推控制方法，结合模糊逼近、非线性干扰观测器的方法设计虚拟控制、实际控制输入和自适应更新律；构造Lyapunov函数V，计算 的不等式，验证其是否满足 对所设计的有限时间预定性能模糊自适应控制方案进行稳定性证明、性能指标分析。本发明实现了机械臂跟踪控制性能在规定时间内满足规定的性能指标。

公开(公告)号：CN114839880A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210619954.5

申请日：2022-06-02

Applicant: 淮阴工学院

Inventor： 刘伟 ,  赵建航 ,  刘滢 ,  费诗淇 ,  钱宗敏 ,  季新然 ,  周杰 ,  张泽林 ,  余慧 ,  秦轶 ,  陈鑫茹 ,  刘莹 ,  钱科匀 ,  赵环宇 ,  马从国

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于柔性关节机械臂的自适应控制方法，该方法包括：根据柔性关节机械臂的动力学方程得到具有全状态约束的纯反馈非线性系统的状态方程；依据所述纯反馈非线性系统的状态方程构建设计变量；利用基于动态面控制方法进行递推设计，根据控制目标拟设计虚拟控制变量、实际控制输入及自适应更新律；采用所述设计变量和纯反馈非线性系统的状态方程构建Lyapunov函数，选取合适的Lyapunov函数V，对函数V求导并将虚拟控制变量、实际控制输入、自适应更新律代入，验证是否成立。本发明方法可保证系统的状态约束条件永远不被违反，且针对系统中存在的未知参数，采用利用神经网络逼近，解决系统控制参数不完全情况下的控制问题。