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公开(公告)号：CN114851219A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210501888.1
申请日：2022-05-10
申请人： 淮北矿业股份有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种煤矿救援机器人及其定位通讯方法，包括履带式防爆机器人本体、多自由度机械臂伺服抓取系统和中继模块释放回收机构，所述履带式防爆机器人本体底端的两侧安装有履带底盘，所述履带式防爆机器人本体的顶端设置有多自由度机械臂伺服抓取系统，所述履带式防爆机器人本体后壁设置有用于测量精确位姿的环境信息采集模块，所述履带式防爆机器人本体的内部开设有电气设备隔爆腔，且电气设备隔爆腔内部设置有主动释放的中继模块释放回收机构；采用本技术方案，通过无线定位通讯中继模块利用多自由度机械臂伺服抓取系统抓取回收，而利用中继模块释放回收机构进行释放，实现了无线定位通讯中继模块中的全自动释放和回收。
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公开(公告)号：CN112855260B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202110151234.6
申请日：2021-02-03
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司 , 淮北矿业股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种地下帷幕截流后全区域快速疏降方法，该方法利用地面直疏孔对含水层进行集中疏降，若无法达到疏降要求利用井下深部疏降斜孔对含水层深部进行疏降，然后在采区掘进前利用井下顺层验证孔对采区疏降效果进行区域检验，最后在工作面回采前利用密集疏降斜孔对工作面顶板含水层进行精确检验，针对帷幕渗流过水利用帷幕拦截钻孔进行拦截疏放。本发明方法根据含水层的赋存情况、水文地质特性、煤层采掘设计等，针对不同区域利用多种疏放方式和手段，互相辅助、结合，实现帷幕截流后含水层的全区域快速疏降。
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公开(公告)号：CN114810198A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210291859.7
申请日：2022-03-24
申请人： 淮北矿业股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种矿井防爆救援机器人，包括外壳、第一履带、第二履带、探照灯、摄像头、标记组件、保护组件和存放组件，标记组件包括水箱、导管和喷洒头，水箱与外壳固定连接，并位于外壳的上方，导管设置在水箱上，并与水箱的内部连通，喷洒头与导管固定连接，通过将标记液体印在地面，从而形成机器人的运行轨迹，施救人员通过地面上机器人的运行轨迹和机器人寻找到被困人员时发出的位置信号相互结合，便于施救人员快速对被困人员进行定位，从而快速地对被困人员进行施救工作，提高了救援效率。
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公开(公告)号：CN114670170A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210238126.7
申请日：2022-03-11
申请人： 淮北矿业股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤矿灾后救援机器人及其定位和通讯方法，机器人包括履带式防爆机器人本体、履带底盘、多自由度机械臂伺服抓取系统、中继模块释放回收机构、环境信息采集模块，所述的多自由度机械臂伺服抓取系统、中继模块释放回收机构、环境信息采集模块安装在防爆机器人本体上。方案准确利用灾后巷道的可用信息、充分结合机器人实际运行状态、自主科学部署定位通讯节点、实现节点的自动回收、定位和通讯功能。
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公开(公告)号：CN113006871B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202110151237.X
申请日：2021-02-03
申请人： 淮北矿业股份有限公司 , 中煤科工集团西安研究院有限公司
IPC分类号： E21F17/18
摘要： 本发明公开了一种地下深埋帷幕的稳定性动态监测预警方法，该方法包括以下步骤：步骤1)在帷幕体及周边布设监测点；步骤2)对监测数据进行采集提取；步骤3)对监测范围进行网格剖分；步骤4)对监测因子进行敏感性划分；步骤5)计算帷幕的综合稳定性阈值；步骤6)搭建帷幕稳定性动态监测预警系统。本发明提供的一种深埋帷幕稳定性监测的新方法，相较于传统微震、工业CT等监测方法，受干扰因素小、实时采集数据，不存在数据失真和信息滞后的问题。本发明提出的因子敏感性排序和综合阈值，实现了对帷幕整体稳定性的监测预警，弥补了深埋帷幕稳定性监测预警缺乏整体性和完整性的问题。
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公开(公告)号：CN114987638A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210501937.1
申请日：2022-05-10
申请人： 淮北矿业股份有限公司 , 中国矿业大学
IPC分类号： B62D55/30 , B62D55/065 , E21F11/00
摘要： 本发明公开了一种矿井防爆救援机器人，包括竖板、履带式救援机器人本体和履带式底盘，所述履带式救援机器人本体的后壁设置有竖板，所述履带式救援机器人本体的底端设置有履带式底盘，且履带式底盘的两侧多个减震连接架，所述减震连接架的底端设置有滚轮，所述履带式救援机器人本体前端的两侧设置有方形框体，且方形框体内部设置有用于调整固定履带张紧度的张紧机构，所述方形框体的两侧开设有U形槽，所述方形框体内部设置有贯穿U形槽的前驱轴，且前驱轴的外壁通过铜管设置有前驱轮；该结构通过中继释放机构代替原本光纤或电缆传输信号，从而提高通讯范围和机动性能，减少机器人通讯设备体积，扩展了防爆救援机器人载物空间。
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公开(公告)号：CN113006871A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110151237.X
申请日：2021-02-03
申请人： 淮北矿业股份有限公司 , 中煤科工集团西安研究院有限公司
IPC分类号： E21F17/18
摘要： 本发明公开了一种地下深埋帷幕的稳定性动态监测预警方法，该方法包括以下步骤：步骤1)在帷幕体及周边布设监测点；步骤2)对监测数据进行采集提取；步骤3)对监测范围进行网格剖分；步骤4)对监测因子进行敏感性划分；步骤5)计算帷幕的综合稳定性阈值；步骤6)搭建帷幕稳定性动态监测预警系统。本发明提供的一种深埋帷幕稳定性监测的新方法，相较于传统微震、工业CT等监测方法，受干扰因素小、实时采集数据，不存在数据失真和信息滞后的问题。本发明提出的因子敏感性排序和综合阈值，实现了对帷幕整体稳定性的监测预警，弥补了深埋帷幕稳定性监测预警缺乏整体性和完整性的问题。
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公开(公告)号：CN112855260A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110151234.6
申请日：2021-02-03
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司 , 淮北矿业股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种地下帷幕截流后全区域快速疏降方法，该方法利用地面直疏孔对含水层进行集中疏降，若无法达到疏降要求利用井下深部疏降斜孔对含水层深部进行疏降，然后在采区掘进前利用井下顺层验证孔对采区疏降效果进行区域检验，最后在工作面回采前利用密集疏降斜孔对工作面顶板含水层进行精确检验，针对帷幕渗流过水利用帷幕拦截钻孔进行拦截疏放。本发明方法根据含水层的赋存情况、水文地质特性、煤层采掘设计等，针对不同区域利用多种疏放方式和手段，互相辅助、结合，实现帷幕截流后含水层的全区域快速疏降。
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公开(公告)号：CN114320408A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111429276.8
申请日：2021-11-29
申请人： 淮北矿业股份有限公司
摘要： 本发明属于岩体支护装备领域，公开了一种分段组装式钻锚一体化注浆锚杆。本发明锚杆总体上可分成三部分，分别为尾固段、连接段、钻进段。其中，尾固段包括逆止阀、剪切销、杆尾螺母、调心球形垫圈、托盘、封孔胶塞以及两端分别为螺栓和螺栓孔结构的带肋钢管；连接段结构简单，直接为两端分别是螺栓和螺栓孔结构的带肋钢管；钻进段包括自锁结构、弹簧卡、涨壳、楔体、钻头以及一端为螺栓结构的带肋钢管。本发明通过将钻锚一体化注浆锚杆拆分为多个组件，可实现在钻进过程中依次装配锚杆的钻进段、连接段以及尾固段。其不仅能很方便的通过改变连接段的数量实现不同长度锚杆的制作，而且能够始终保持处于围岩外部的锚杆长度较短(最大约为一个组件的长度)，从而降低外露杆件柔性对锚杆钻进的影响，增加钻进效率及安全性。
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公开(公告)号：CN220646014U
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202321891371.4
申请日：2023-07-18
申请人： 淮北矿业股份有限公司
IPC分类号： E21F11/00
摘要： 本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种矿井防爆救援机器人，包括水箱、导管、喷洒头和制备组件，制备组件包括制备箱、进料口、移动块、搅拌杆、搅拌叶片和连接块，制备箱与水箱连通，并位于水箱的上表面，进料口与制备箱连通，并位于制备箱的上表面，移动块用于移动搅拌杆，搅拌杆位于移动块靠近制备箱的一侧，搅拌叶片固定安装在搅拌杆的外侧，并位于制备箱的内侧，连接块与搅拌杆转动连接，并位于搅拌杆的外侧，通过搅拌叶片对标记液体进行自动搅拌混合，从而可实现对标记液体进行自动制备，进而不需要人工手动去对标记液体进行制备，减轻了工作人员的工作量。
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