公开(公告)号：CN118196467A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202311864808.X

申请日：2023-12-29

Applicant: 海南电网有限责任公司电力科学研究院

Inventor： 赵海龙 ,  陈钦柱 ,  欧贻成

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V20/10 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的树障清理作业方法、装置及存储介质，包括：S1，通过深度相机采集树障区域范围内的若干原始图片；S2，获取YOLO‑v5分类检测模型，将若干原始图片放入YOLO‑v5模型进行树障识别检测，得到目标图像；所述目标图像包括树障和线缆；S3，获取ResUNet分割网络模型，将目标图像放入ResUNet模型，再对各个目标图像进行分割得到分割图像；S4，深度相机将分割图像作深度图，可得到线缆与树障区域范围的干涉点集，沿干涉点集的方向设置树障清理的作业线路图。通过步骤S1～S4，作业砍伐工具通过该作业线路图进行输配电线路通道的树障清理作业，该清理过程可以自动识别树障以及较强的环境适应能力。

公开(公告)号：CN116646867A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310801703.3

申请日：2023-06-30

Applicant: 海南电网有限责任公司电力科学研究院

Inventor： 陈钦柱 ,  欧贻成 ,  张召

IPC: H02G1/02 ,  A01G3/00

Abstract: 本发明公开了一种可带电作业的树障清理修剪机器人，包括履带底盘，履带底盘的上部设置具有支撑作用的车体；车体上安装有支撑臂，支撑臂的上部设置有第一伸缩臂，第一伸缩臂的伸缩端连接有底板，底板内侧可转动设置有换向部；换向部上部连接有伸缩部，伸缩部内侧设置有驱动装置，驱动装置的驱动端安装有用于对电缆进行保护的防护装置；还包括抓取组件和切割装置，所述抓取组件和所述切割装置均设置于所述伸缩部的端部；采用上述技术方案，能够形成对电缆的保护，减少树障延伸至电缆内侧产生对电缆位置的干扰时，清除树障会产生与电缆之间干扰的问题，从而能够形成对电缆稳定的保护，避免树障掉落的过程中电缆受损，保证了带电作业的安全性。