公开(公告)号：CN118968274A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410974914.1

申请日：2024-07-19

申请人： 海南大学

发明人： 郭东生 ,  杨泽力 ,  张卫东 ,  张文波 ,  刘安安 ,  刘卫朋 ,  董帅 ,  魏建仓 ,  张圃胤 ,  纪欣 ,  张舜 ,  赵博 ,  苏晓杰

IPC分类号： G06V20/05 ,  G06V10/42 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明涉及一种基于轻量化改进Yolov8的水下移动目标检测方法及系统，该方法包括：实时获取水下图像输入预先训练好的轻量化目标检测模型中进行水下移动目标检测，输出检测结果，其中，轻量化目标检测模型采用改进的Yolov8模型进行训练，轻量化目标检测模型包括骨干网络、轻量级跨尺度特征融合模块和新型动态检测头；轻量化目标检测模型的执行步骤包括：将水下图像输入骨干网络中，得到不同尺度的特征图；将不同尺度的特征图输入轻量级跨尺度特征融合模块进行逐步融合，生成富含全局和局部的融合特征；将富含全局和局部的融合特征输入新型动态检测头进行检测，输出检测结果。与现有技术相比，本发明具有提升检测精度等优点。

公开(公告)号：CN118838385A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410859482.X

申请日：2024-06-28

申请人： 海南大学

发明人： 张卫东 ,  林源 ,  贾泽华 ,  葛彤 ,  吴德烽 ,  刘若楠 ,  沈勤 ,  张舜 ,  郭威 ,  卞兰君 ,  纪欣 ,  董帅 ,  魏建仓 ,  张圃胤 ,  覃善兴 ,  郭丽娟

IPC分类号： G05D1/485 ,  G05D101/10

摘要： 本发明涉及一种基于ACO‑DDPG的无人潜器路径规划方法及介质，包括：实时获取无人潜器的坐标点和任务完成点；初始化参数，将K只蚂蚁放在起始点上；蚂蚁根据启发式信息和由信息素启发因子控制的信息素浓度计算概率选取下一坐标点，其中，采用DDPG算法对信息素启发因子进行实时优化，DDPG算法将信息素浓度作为状态空间，将平均路径延误时间作为奖励函数；到达选取的下一坐标点，并将其存储在禁忌表中，当所有蚂蚁达到下一坐标点后，按照信息素更新规则对蚂蚁走过的所有路径进行更新；重复步骤后两个步骤，直至所有蚂蚁达到终止点。与现有技术相比，本发明具有提高无人潜器的航行效率和安全性等优点。

公开(公告)号：CN118938229A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410977340.3

申请日：2024-07-22

申请人： 海南大学

发明人： 张卫东 ,  邱枫 ,  魏建仓 ,  张圃胤 ,  张舜 ,  董帅 ,  吴自银 ,  刘卫朋 ,  张德权 ,  刘安安 ,  纪欣 ,  贾泽华 ,  刘若楠 ,  郭东生

IPC分类号： G01S15/06 ,  G01S15/50 ,  G01S15/58 ,  G01S7/539 ,  G01S7/52 ,  G06F17/16

摘要： 本发明涉及一种基于声线和运动补偿的水下动态目标定位方法，包括以下步骤：获取M个动态水下传感器节点对水下动态目标进行测量得到的时延测量信息和多普勒频率测量信息，并组合为总测量向量；建立运动效应和声线弯曲下的时延和多普勒频率测量模型，并基于所述总测量向量进一步建立最大似然估计；建立声线直线传输假设下的测量模型，并采用最小二乘法进行求解，得到水下动态目标的初始位置和速度；基于所述最大似然估计，将初始位置和速度作为牛顿迭代法的初始解，并进行迭代求解，得到水下动态目标的位置和速度，完成定位过程。与现有技术相比，本发明具有有效提高定位精度等优点。

公开(公告)号：CN118848965A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410899057.3

申请日：2024-07-05

申请人： 海南大学

发明人： 张曦元 ,  郭东生 ,  仓乃梦 ,  张卫东 ,  余怡霖 ,  吴德烽 ,  张舜 ,  纪欣 ,  董帅 ,  刘卫朋 ,  张德权 ,  魏建仓 ,  刘若楠

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种基于相对雅可比的水下双臂机器人自适应抗扰协调规划方法及系统，该方法包括：根据相对雅可比矩阵建模方法，建立水下双臂机器人的运动学方程；考虑谐波噪声的影响，设计补偿谐波噪声的自适应抗噪动态系统；根据水下双臂机器人协调运动规划的需求，在运动学方程中引入自适应抗噪动态系统和水下双臂机器人末端执行器的位姿误差后求解该运动学方程，得到自适应抗扰协调规划计算结果，以相应驱动水下双臂机器人完成协调规划任务。与现有技术相比，本发明能够有效提高水下双臂机器人运动控制的抗噪性能，提升协调规划任务的准确性和稳定性，提高水下双臂机器人在谐波噪声干扰复杂条件下顺利完成协调运动规划任务的能力。

公开(公告)号：CN118915755A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411017625.9

申请日：2024-07-29

申请人： 海南大学

发明人： 张卫东 ,  马俊杰 ,  仓乃梦 ,  尤长智 ,  魏建仓 ,  王一博 ,  纪欣 ,  董帅 ,  刘卫朋 ,  张德权 ,  刘安安 ,  齐俊桐 ,  谢涛 ,  孙志坚 ,  胡智焕

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D109/30

摘要： 本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进天牛须搜索算法的无人水面艇路径规划方法，包括如下步骤：读取地图信息，障碍物膨化处理；以当前位置指向终点位置的方向向量为参考，约束天牛随机搜索方向；根据天牛位置更迭进行寻路，排除搜索到的路径点为障碍物或两路径点跨越障碍物的情况；在循环迭代过程中，动态更新天牛步长，更新路径；引入路径优化策略，移除冗余节点；输出优化后的最终路径，绘制路径曲线。本发明通过膨化障碍物、优化搜索方向和步长选择机制，以及路径节点的优化处理，提高了路径质量和规划效率。