公开(公告)号：CN118915755A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411017625.9

申请日：2024-07-29

申请人： 海南大学

发明人： 张卫东 ,  马俊杰 ,  仓乃梦 ,  尤长智 ,  魏建仓 ,  王一博 ,  纪欣 ,  董帅 ,  刘卫朋 ,  张德权 ,  刘安安 ,  齐俊桐 ,  谢涛 ,  孙志坚 ,  胡智焕

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D109/30

摘要： 本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进天牛须搜索算法的无人水面艇路径规划方法，包括如下步骤：读取地图信息，障碍物膨化处理；以当前位置指向终点位置的方向向量为参考，约束天牛随机搜索方向；根据天牛位置更迭进行寻路，排除搜索到的路径点为障碍物或两路径点跨越障碍物的情况；在循环迭代过程中，动态更新天牛步长，更新路径；引入路径优化策略，移除冗余节点；输出优化后的最终路径，绘制路径曲线。本发明通过膨化障碍物、优化搜索方向和步长选择机制，以及路径节点的优化处理，提高了路径质量和规划效率。