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公开(公告)号：CN116996593A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311049614.4
申请日：2023-08-18
申请人： 浙江禾川科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种数据传输方法、系统、电子设备及存储介质，所属的技术领域为数字通信技术。所述数据传输方法包括：确定待传输的多字节命令，并生成所述多字节命令对应的访问数据；将所述访问数据中所有字节进行二进制转换，得到第一字符串；为所述第一字符串中每一位字符配置对应的控制字段，并生成只包含控制字段的请求信号；按照所述第一字符串的字符排列顺序将所有所述请求信号依次发送至所述编码器，以使所述编码器生成所述多字节命令对应的反馈数据；接收所述编码器返回的响应信号；根据所有所述响应信号的控制字段生成所述反馈数据。本申请能够避免多字节命令对获取编码器位置数据的干扰。
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公开(公告)号：CN113008276A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110192549.5
申请日：2021-02-20
申请人： 浙江禾川科技股份有限公司
IPC分类号： G01D5/242
摘要： 本发明公开了一种电池式磁编码器，包括磁传感器、比较器及处理器，磁传感器能够基于电机旋转的角度输出相应的正弦的差分信号以及余弦的差分信号，比较器分别对正弦的差分信号和余弦的差分信号进行比较后，输出数字量的正交信号，处理器基于数字量的正交信号计算所述电机旋转的圈数。其中，由于比较器能够将磁传感器输出的模拟信号转换为数字信号，减小了处理器内部进行模数转换时消耗的电能，且在电源为电池时，处理器能够控制磁传感器以预设频率间歇得电，进一步减小了磁传感器消耗的电能。
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公开(公告)号：CN115533910A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211242038.0
申请日：2022-10-11
申请人： 浙江禾川科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及协作机器人技术领域，具体公开了一种协作机器人运行状态监测方法、装置以及设备，协作机器人中的伺服电机和减速机分别连接有多圈绝对编码器和单圈绝对编码器；协作机器人运行状态监测方法包括：读取多圈绝对编码器的圈数数据和第一单圈位置数据，并读取单圈绝对编码器的第二单圈位置数据；根据圈数数据、第一单圈位置数据以及第二单圈位置数据，获得理论减速比；判断理论减速比和设定减速比之间的差值大小是否大于设定差值，若是，则输出协作机器人运行状态异常信息。本申请中通过两个不同编码器分别读取的伺服电机和减速机旋转的绝对位置数据进行减速比运算，进而实现协作机器人的异常状态的及时监测，从而避免造成严重事故。
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公开(公告)号：CN113008276B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110192549.5
申请日：2021-02-20
申请人： 浙江禾川科技股份有限公司
IPC分类号： G01D5/242
摘要： 本发明公开了一种电池式磁编码器，包括磁传感器、比较器及处理器，磁传感器能够基于电机旋转的角度输出相应的正弦的差分信号以及余弦的差分信号，比较器分别对正弦的差分信号和余弦的差分信号进行比较后，输出数字量的正交信号，处理器基于数字量的正交信号计算所述电机旋转的圈数。其中，由于比较器能够将磁传感器输出的模拟信号转换为数字信号，减小了处理器内部进行模数转换时消耗的电能，且在电源为电池时，处理器能够控制磁传感器以预设频率间歇得电，进一步减小了磁传感器消耗的电能。
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公开(公告)号：CN112988172B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202110192528.3
申请日：2021-02-20
申请人： 浙江禾川科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种编码器的程序更新方法，包括接收上位机发送的程序更新指令；对原工作程序进行擦除，并通过上位机和编码器之间连接的通讯链路下载新工作程序；将新工作程序写入擦除原工作程序后的存储空间。本申请中通过上位机和编码器之间已有的通讯链路下载新工作程序，进而实现对编码器中MCU芯片的工作程序进行更新，在一定程度上降低编码器的程序更新难度，进而在一定程度上提高编码器的程序更新的工作效率以及降低更新成本。本申请还提供了一种编码器的程序更新装置、系统，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN114543718A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210176421.4
申请日：2022-02-24
申请人： 浙江禾川科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种旋转编码器的校准方法，包括：控制伺服电机带动待校准编码器的电机旋转；其中，电机的电机轴和待校准编码器的码盘固定连接；当电机达到匀速旋转状态，则每间隔预设时长读取一次待校准编码器的码盘位置数据；根据伺服电机带动电机匀速旋转状态的转速和预设时长，确定码盘位置数据对应的理论位置数据；根据理论位置数据和码盘位置数据，确定待校准编码器的校准量。本申请在待校准编码器处于匀速旋转状态时读取码盘位置数据，并基于转速和旋转时长推导出理论位置数据，最终确定出待校准编码器的校准量；降低校准难度并实现高精度校准。本申请中还提供了一种旋转编码器的校准装置、系统，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN118018618A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410131886.7
申请日：2024-01-31
申请人： 浙江禾川科技股份有限公司
IPC分类号： H04L69/08
摘要： 本申请公开了一种编码器的调试方法、系统及计算机可读存储介质，应用于通信技术领域，协议转换器分别与上位机和编码器连接，协议转换器基于UART协议与编码器通信且通过引脚复用同时支持BISS‑C协议和UART协议，该方法包括：通过协议转换器，依次接收由上位机发送的第1触发信号至第N触发信号；任一触发信号的前半部分为符合BISS‑C协议的时钟信号，后半部分携带有数据内容；第1触发信号至第N触发信号中携带的数据内容的组合结果与第一数据一致时，将默认的BISS‑C通讯模式切换为UART通讯模式，以进行调试。应用本申请的方案，对于使用BISS‑C协议的编码器，可以有效实现调试，且成本较低。
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公开(公告)号：CN117804509A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311857697.X
申请日：2023-12-29
申请人： 浙江禾川科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种绝对旋转编码器、解码方法、解码装置以及系统，该绝对旋转编码器包括：第一码道和第二码道，第一码道和第二码道为零点位置对齐且同心设置的两圈圆环形码道；用于读取第一码道的第一角度值和第二码道的第二角度值的读数头；和读数头相连接，用于根据第一角度值和第二角度值进行解码运算的处理器；其中，第一码道的第一码道总周期数和第二码道的第二码道总周期数之间满足2M＝a·N+1；2M为第一码道总周期数，N为第二码道总周期数，M、N、a均为大于1的正整数。本申请中将第一码道和第二码道分别对应的总周期数满足2M＝a·N+1，从而降低绝对旋转编码器的加工难度和成本，降低解码运算的运算难度。
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公开(公告)号：CN112988172A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110192528.3
申请日：2021-02-20
申请人： 浙江禾川科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种编码器的程序更新方法，包括接收上位机发送的程序更新指令；对原工作程序进行擦除，并通过上位机和编码器之间连接的通讯链路下载新工作程序；将新工作程序写入擦除原工作程序后的存储空间。本申请中通过上位机和编码器之间已有的通讯链路下载新工作程序，进而实现对编码器中MCU芯片的工作程序进行更新，在一定程度上降低编码器的程序更新难度，进而在一定程度上提高编码器的程序更新的工作效率以及降低更新成本。本申请还提供了一种编码器的程序更新装置、系统，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN112945283A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110167352.6
申请日：2021-02-05
申请人： 浙江禾川科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种绝对式编码器的圈数解码方法，包括：当主电源为主编码组件和备编码组件正常供电时，通过主编码组件和备编码组件输出的备编码信号，分别获得第一圈数值和第二圈数值；当主电源断电，备电源为备编码组件供电时，通过备编码组件获得第二圈数值；当主电源断电后再次上电时，根据当前时刻的当前单圈位置和码道零点位置偏差确定圈数校正值，并以校正后的当前第二圈数值作为当前圈数值输出。本申请中将备编码器组件获得圈数值校正为和主编码器确定的圈数值一致，避免主电源意外断电导致绝对位置中的圈数值不准确的问题，提高绝对式编码器的测量精度。本申请还提供了一种绝对式编码器的圈数解码装置、系统，具有上述有益效果。
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