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公开(公告)号：CN113581376B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202110907404.9
申请日：2021-08-09
Applicant: 浙江海洋大学
Abstract: 本发明提供了一种浮标回收装置及其使用方法，属于浮标设备技术领域。本发明包括主浮块、两个夹持机构、固定机构、连动机构和回收机构，两个所述夹持机构通过两个连接杆转动设置在主浮块上，两个所述夹持机构对称设置，所述夹持机构包括转动浮块和第二橡胶块，所述转动浮块与连接杆的外端固连，所述转动浮块远离连接杆的一端设有螺旋桨推进器，所述第二橡胶块固设在转动浮块靠近连接杆一端的相对侧面上，当浮标进入两个转动浮块之间并接触两个第二橡胶块时，所述固定机构能够将浮标固定住，所述连动机构能够带动两个连接杆相向和相背转动，所述回收机构能够回收浮标上的锚链。本发明能够降低回收浮标的难度，提高回收效率。
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公开(公告)号：CN115248553A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202111636518.0
申请日：2021-12-29
Applicant: 浙江海洋大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于船舶自动控制技术领域，具体涉及一种欠驱动船舶的事件触发自适应PID航迹跟踪容错控制方法，本欠驱动船舶的事件触发自适应PID航迹跟踪容错控制方法包括：采集船舶运动信息；根据船舶运动信息建立船舶运动学及动力学数学模型；根据船舶运动学及动力学数学模型建立船舶航迹控制系统数学模型；根据船舶航迹控制系统数学模型建立事件触发机制，以进行PID航迹跟踪容错控制；本发明通过事件触发机制与PID控制方法的结合，船舶航迹控制系统数学模型的设计继承了PID控制器的优势，使得执行器对控制命令的需求响应频率大幅下降，达到降低控制器能量消耗、减少舵机磨损，提高航向跟踪速度和精度的效果。
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公开(公告)号：CN114134873A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111474823.4
申请日：2021-12-03
Applicant: 浙江海洋大学
IPC: E02B15/10
Abstract: 本发明公开了一种海洋水面垃圾打捞装置，涉及垃圾打捞装置技术领域。本发明包括收集箱，收集箱包括左侧板体、右侧板体、后板体、底板和前板体，两前板体呈“八”字型设置，左侧板体和右侧板体一侧均固定有滑槽，滑槽内部滑动连接有滑块，两滑块之间固定有挡板，挡板一侧固定有销轴，销轴一侧固定有隔板，隔板一侧固定有连接杆，连接杆一端固定有浮球。本发明通过挡板和隔板的作用，涨潮时，海水上升，使得海面漂浮的垃圾掉落到挡板与隔板之间，当落潮时，隔板朝向集污箱倾斜，从而使得垃圾从而隔板上滚落到集污箱内，当垃圾进入集污箱后，挤压板对槽内的垃圾进行压缩，如此往复随着潮涨潮落实现对海面垃圾的自动打捞。
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公开(公告)号：CN113581376A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110907404.9
申请日：2021-08-09
Applicant: 浙江海洋大学
Abstract: 本发明提供了一种浮标回收装置及其使用方法，属于浮标设备技术领域。本发明包括主浮块、两个夹持机构、固定机构、连动机构和回收机构，两个所述夹持机构通过两个连接杆转动设置在主浮块上，两个所述夹持机构对称设置，所述夹持机构包括转动浮块和第二橡胶块，所述转动浮块与连接杆的外端固连，所述转动浮块远离连接杆的一端设有螺旋桨推进器，所述第二橡胶块固设在转动浮块靠近连接杆一端的相对侧面上，当浮标进入两个转动浮块之间并接触两个第二橡胶块时，所述固定机构能够将浮标固定住，所述连动机构能够带动两个连接杆相向和相背转动，所述回收机构能够回收浮标上的锚链。本发明能够降低回收浮标的难度，提高回收效率。
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公开(公告)号：CN115562005B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202211125909.0
申请日：2022-09-16
Applicant: 浙江海洋大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于船舶自动控制技术领域，具体涉及一种基于复合学习的水面船舶动态事件触发控制方法，包括：建立船舶数学模型；设计神经网络状态观测器；设计控制律的控制指令。本发明通过采用神经网络逼近技术对船舶数学模型中纵向、转向中非线性动态不确定项进行重构，建立有限时间扰动估计器，对纵向、转向中包括未知外部扰动和不可接近部分在内的整体不确定性进行在线重构，能够实现复杂不确定性的快速、准确在线重构，释放了在线干扰估计技术对船舶运动模型的精确要求，扩大了在线干扰估计技术的应用范围，引入事件触发控制方法，抑制驱动器不必要的磨损。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118505964B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410520403.2
申请日：2024-04-28
Applicant: 浙江海洋大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/44 , G06N3/045
Abstract: 本发明属于海上交通智能感知领域，公开了一种基于ViT的海上小目标视觉检测方法，包括：步骤1，选择海上目标数据集，对海上目标数据集进行预处理；步骤2，构建海上小目标检测模型；步骤3，对海上小目标检测模型进行训练、测试、验证，得到最优的海上小目标检测模型；步骤4，将待检测的海上小目标图像传入优化后的海上小目标检测模型中进行小目标检测。本发明采用ViT方式提取图像特征，通过其层次化的Transformer结构能够有效地捕捉不同尺度的特征，这使得它在处理远距离小目标或近距离大目标时都能表现出色；本发明提出基于预测位置信息与分数信息的样本输入权重动态更新策略(PRD)，以实现小目标的精确检测。
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公开(公告)号：CN115685739A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202111636499.1
申请日：2021-12-29
Applicant: 浙江海洋大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于船舶自动控制技术领域，具体涉及一种欠驱动船舶事件触发有限时间跟踪控制方法，本欠驱动船舶事件触发有限时间跟踪控制方法包括：建立欠驱动船舶数学模型；设计纵向控制律的控制指令、转向控制律的控制指令；本发明通过采用神经网络逼近技术对欠驱动船舶数学模型中纵向、转向中非线性动态不确定项进行重构，建立有限时间扰动估计器，对纵向、转向中包括未知外部扰动和不可接近部分在内的整体不确定性进行在线重构，能够实现复杂不确定性的快速、准确在线重构，释放了在线干扰估计技术对船舶运动模型的精确要求，扩大了在线干扰估计技术的应用范围，引入事件触发控制方法，抑制驱动器不必要的磨损。
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公开(公告)号：CN114136709A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111451273.4
申请日：2021-12-01
Applicant: 浙江海洋大学
IPC: G01N1/10
Abstract: 本发明公开了一种海底取样装置，涉及海底取样技术领域。包括取水筒和取泥机构，取水筒下端口内壁滑动配合有配重柱，取泥机构安装在配重柱底部，取泥机构包括安装板，安装板下表面固定有三棱柱，三棱柱两侧面对称开设有条形收泥槽，条形收泥槽相对两端面通过转轴转动连接有取泥筒，取泥筒周侧面与条形收泥槽内壁相配合，取泥筒周侧面开设有进泥口，三棱柱内部开设有传动腔。本发明通过取水筒、配重柱、收水腔、立杆、进水孔、弧形堵板、取泥机构、条形收泥槽和取泥筒的设计，能够同时采集海底的淤泥和海水样品，防止采集的淤泥和海水样品滑脱，避免采集的淤泥和海水样品受污染，提高了海底取样效率。
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公开(公告)号：CN118505964A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410520403.2
申请日：2024-04-28
Applicant: 浙江海洋大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/44 , G06N3/045
Abstract: 本发明属于海上交通智能感知领域，公开了一种基于ViT的海上小目标视觉检测方法，包括：步骤1，选择海上目标数据集，对海上目标数据集进行预处理；步骤2，构建海上小目标检测模型；步骤3，对海上小目标检测模型进行训练、测试、验证，得到最优的海上小目标检测模型；步骤4，将待检测的海上小目标图像传入优化后的海上小目标检测模型中进行小目标检测。本发明采用ViT方式提取图像特征，通过其层次化的Transformer结构能够有效地捕捉不同尺度的特征，这使得它在处理远距离小目标或近距离大目标时都能表现出色；本发明提出基于预测位置信息与分数信息的样本输入权重动态更新策略(PRD)，以实现小目标的精确检测。
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公开(公告)号：CN119179329B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411695273.2
申请日：2024-11-25
Applicant: 浙江海洋大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本申请提供一种重放攻击下网络化无人船轨迹跟踪控制方法。本申请提供的方法，包括：根据三自由度全驱动船舶运动信息建立动力学和运动学数学模型，实时跟踪全驱动船舶的期望状态信息和真实状态信息；根据全驱动船舶控制输入的饱和约束，利用光滑函数取代饱和非线性；分析重放攻击作用机理，结合伯努利随机变量，建立重放攻击数学模型；建立自适应神经网络状态观测器；基于自适应神经网络状态观测器设计自适应神经网络输出反馈跟踪控制律；基于重放攻击下真实状态信息对应的时序未知特性及自适应神经网络输出的反馈跟踪控制律，建立周期性事件触发机制。本申请提供的方法，可以在重放攻击下完成无人船的可靠控制。
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