本发明属于船舶自动控制技术领域，具体涉及一种欠驱动船舶事件触发有限时间跟踪控制方法，本欠驱动船舶事件触发有限时间跟踪控制方法包括：建立欠驱动船舶数学模型；设计纵向控制律的控制指令、转向控制律的控制指令；本发明通过采用神经网络逼近技术对欠驱动船舶数学模型中纵向、转向中非线性动态不确定项进行重构，建立有限时间扰动估计器，对纵向、转向中包括未知外部扰动和不可接近部分在内的整体不确定性进行在线重构，能够实现复杂不确定性的快速、准确在线重构，释放了在线干扰估计技术对船舶运动模型的精确要求，扩大了在线干扰估计技术的应用范围，引入事件触发控制方法，抑制驱动器不必要的磨损。