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公开(公告)号：CN118161316B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410592370.2
申请日：2024-05-14
申请人： 浙江强脑科技有限公司
IPC分类号： A61F2/70
摘要： 本发明公开了基于摆动期时长的阻尼控制方法、装置、终端及存储介质，所述方法包括：获取智能假肢的运动姿态，基于所述运动姿态确定所述智能假肢处于摆动期的时长，所述摆动期为所述智能假肢的脚部从离开地面且小腿部向前摆动到下次脚部接触地面的期间；基于所述摆动期的时长，判断是否存在摔倒风险；若存在摔倒风险，则基于所述摆动期的时长调整所述膝关节的弯曲阻尼。本发明可根据智能假肢处于摆动期的时长来调整膝关节的弯曲阻尼，有利于避免摔倒风险，保证用户的安全。
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公开(公告)号：CN118161315A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410592318.7
申请日：2024-05-14
申请人： 浙江强脑科技有限公司
IPC分类号： A61F2/70
摘要： 本发明公开了假肢安全保护方法、装置、智能假肢、终端及存储介质，所述方法包括：获取智能假肢所受到的阻力数据，基于阻力数据获取所述智能假肢的加速度数据，并确定所述加速度数据的方向信息；若所述方向信息为与前进方向相反，则在所述加速度数据的增速满足预设条件时，控制所述智能假肢退出行走模式；基于所述加速度数据，对所述阻尼装置的弯曲阻尼进行调整。本发明可在智能假肢受到与前进方向相反的急加速时，控制智能假肢退出行走模式并对弯曲阻尼进行调整，避免摔倒，保证用户安全。
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公开(公告)号：CN117462314B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311484583.5
申请日：2023-11-09
申请人： 浙江强脑科技有限公司
摘要： 本发明公开了阻尼调整方法、装置、智能假肢、终端及存储介质。通过判断智能假肢穿戴者当前所处的运动模式；根据运动模式确定智能假肢的膝关节对应的初始阻尼和阻尼区间；每隔预设时长，获取智能假肢的运动速度，根据运动速度在阻尼区间内对当前的阻尼进行调整。本发明预先设定不同运动模式的阻尼和阻尼区间，应用时基于穿戴者的运动模式调整智能假肢的膝关节对应的初始阻尼和阻尼区间。在穿戴者运动过程中，本发明还会在阻尼区间内基于运动速度对当前的阻尼进行调节，从而更好地满足不同运动模式下智能假肢穿戴者的运动需求。解决了现有技术中智能假肢的阻尼器采用预先设定好的参数，难以适用穿戴者在不同运动模式下的运动需求的问题。
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公开(公告)号：CN117814971A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410016507.X
申请日：2024-01-03
申请人： 浙江强脑科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种假腿的低电量控制方法、装置、设备及存储介质。所述假腿的低电量控制方法，包括：当所述假腿的电量达到预设的低电量阈值时，降低采样频率；当所述采样频率不足以分析下一时刻的假腿的运动参数时，使用预测算法得到的预测数据代替所述采样数据；使用所述预测数据来驱动假腿。本申请的技术方案可在低电量的情况下，逐渐降低采样频率直到停止采样，在停止采样后，通过预测算法的预测数据代替采样数据来驱动假腿，在保证假腿的功能性的同时，延长了假腿的运行时长。
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公开(公告)号：CN117357314B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311677990.8
申请日：2023-12-08
申请人： 浙江强脑科技有限公司
摘要： 本发明公开了坐下控制方法、装置、智能假腿、终端及存储介质，涉及智能假腿控制技术领域。本发明通过当智能假腿处于站立模式时，获取所述智能假腿的小腿部的惯性测量数据和智能膝关节的角度数据；根据惯性测量数据和角度数据，判断穿戴者是否存在坐下意图；若穿戴者存在坐下意图，则控制智能假腿切换为坐下模式，并根据坐下模式调节智能膝关节的弯曲阻力。本发明通过检测穿戴者的坐下意图，从而及时调节智能膝关节的弯曲阻力，给穿戴者坐下时提供足够的支撑力。解决了现有技术中智能假腿的设计忽略了穿戴者的坐下问题，而大部分穿戴者腿部的关键肌肉组织存在缺失，因此容易因支撑力不足而难以自然地坐下的问题。
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公开(公告)号：CN114167995B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210132466.1
申请日：2022-02-14
申请人： 浙江强脑科技有限公司
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明公开了一种仿生手的手势锁定方法、装置、终端及存储介质，方法包括：获取第一肌电信号，确定第一肌电信号对应的第一手势；获取第二肌电信号，确定第二肌电信号对应的第二手势，其中，第一肌电信号和第二肌电信号均基于仿生手的穿戴者的大脑运动意图产生，第二肌电信号为仿生手执行第一手势后采集到的肌电信号；判断第一手势是否为锁定手势，当第一手势为锁定手势时，控制仿生手持续执行第二手势直至达到预设时长。解决了现有技术中仿生手的穿戴者注意力不集中，导致肌电信号出现波动，进而导致操作时长较长的手势出现失误的问题。
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公开(公告)号：CN118161315B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410592318.7
申请日：2024-05-14
申请人： 浙江强脑科技有限公司
IPC分类号： A61F2/70
摘要： 本发明公开了假肢安全保护方法、装置、智能假肢、终端及存储介质，所述方法包括：获取智能假肢所受到的阻力数据，基于阻力数据获取所述智能假肢的加速度数据，并确定所述加速度数据的方向信息；若所述方向信息为与前进方向相反，则在所述加速度数据的增速满足预设条件时，控制所述智能假肢退出行走模式；基于所述加速度数据，对所述阻尼装置的弯曲阻尼进行调整。本发明可在智能假肢受到与前进方向相反的急加速时，控制智能假肢退出行走模式并对弯曲阻尼进行调整，避免摔倒，保证用户安全。
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公开(公告)号：CN117357873B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311668905.1
申请日：2023-12-07
申请人： 浙江强脑科技有限公司
IPC分类号： A63B24/00
摘要： 本发明公开了跑步模式控制方法、装置、智能假腿、终端及存储介质，涉及智能假腿控制技术领域。本发明通过获取智能假腿的小腿部和大腿部分别对应的惯性测量数据，根据两个所述惯性测量数据判断穿戴者是否存在跑步趋势；若所述穿戴者存在跑步趋势，则控制所述智能假腿启动跑步控制模式；在所述跑步控制模式下，根据所述小腿部的加速度调节智能膝关节的伸展阻尼和最大摆动角度。本发明通过分析智能假腿的小腿部和大腿部的惯性测量数据，可以准确地识别出穿戴者的跑步趋势，进而及时将智能假腿切换为跑步控制模式，使得智能假腿的灵活性更加匹配穿戴者在跑步时的运动需求。
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公开(公告)号：CN117281668B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311487315.9
申请日：2023-11-09
申请人： 浙江强脑科技有限公司
摘要： 本发明涉及智能假腿领域，具体是涉及智能假腿膝关节的控制方法、装置、设备及存储介质。本发明首先采集智能假腿的运动信息，并依据运动信息以得到当前动作指令，也就是根据用户残肢的运动判断用户的意图，也就是判断出用户需要假腿做的动作，之后判断当前动作指令是不是特定指令，如果是特定指令，则需要向智能假腿施加相应的阻力，以防止智能假腿在用户残肢的带动下以及惯性作用下而造成运动幅度过大，一旦智能假腿运动幅度过大就会导致智能假腿的运动偏离真实的小腿运动效果。本发明向智能假腿施加阻力，能够防止智能假腿运动幅度过大，从而提高了智能假腿的使用效果。
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公开(公告)号：CN117281667B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311484362.8
申请日：2023-11-09
申请人： 浙江强脑科技有限公司
摘要： 本发明公开了运动模式识别方法、装置、智能假肢、终端及存储介质。本发明通过获取智能膝关节的多种检测数据，分析这些检测数据各自的周期性分布规律和联合分布规律，从而准确识别出智能假肢的穿戴者当前所处的运动模式。解决了现有技术中通过肌电信号匹配方法识别出智能假肢穿戴者所处的运动模式，由于仅采用一种数据源进行模式识别，导致模式识别结果的可靠性低的问题。
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