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公开(公告)号：CN119115931A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411249379.X
申请日：2024-09-06
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于3D视觉的深框工件抓取方法，包括：基于虚拟环境构建机械臂在深框内的位姿关系式；基于位姿关系式对匹配成功位姿集合初步处理生成一个可抓取位姿集合和备选位姿集合；对可抓取位姿集合和备选位姿集合中的位姿进行归一化处理并算出对应目标函数值，通过排序取出最合适的抓取位姿。通过本发明的上述方法，后续路径规划中可去掉深框障碍物，从而使得路径规划效率更高，可快速判断匹配成功的工件是否可抓，并且能够提高清框率。
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