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公开(公告)号：CN108438223A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810375594.2
申请日：2018-04-25
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于视觉识别系统的无人机全自动抓取装置，包括外框架、碳板连接件、第一舵机、滑轨、滑车、步进电机、夹取机构、用于采集待抓取物件图像的摄像头和单片机，所述外框架上方的中间位置处套设有碳板连接件，且所述碳板连接件上方的中间位置处固定安装有第一舵机，所述第一舵机的输出端安装有旋转轴；所述滑轨上设有滑车，所述步进电机安装在所述滑轨一端的内部且带动滑车在滑轨上移动，所述夹取机构安装在所述滑车上。本发明提供了一种基于视觉识别系统的无人机全自动抓取装置，该装置为一体式结构，方便无人机的安装与拆卸；使用视觉识别技术，实现对目标的识别和定位，摆脱对人工操控抓取的依赖，高效的执行任务。
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公开(公告)号：CN109579843B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201811444561.5
申请日：2018-11-29
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种空地多视角下的多机器人协同定位及融合建图方法，使用空中、地面多视角完整覆盖探测场景，融合由空中机器人、地面机器人采集的场景图像数据，通过视觉约束定位各机器人并还原三维场景信息。通过附着于机器人上的特定视觉特征，优化建图和定位系统三维点云地图和机器人六自由度位姿。基于视觉特征的位姿优化、地图融合算法显著地提高了的重建和定位精度，修正了地图尺度，使得各机器人的局部地图能够在多个异构机器人间共享，提高了三维重建的覆盖率，为任务规划、灾难环境搜救、军事反恐等情景快速提供可靠的环境信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111258316A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010066645.0
申请日：2020-01-20
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下趋势感知的机器人轨迹规划方法，通过对全局路径规划器规划的路径进行裁剪、离散化与时序化，使之变成一条离散的初始轨迹，通过感知估计动态障碍物的速度，预测动态障碍物的运动轨迹；然后根据机器人的初始轨迹与动态障碍物的运动轨迹来构建两者的趋势轨迹，通过两者趋势轨迹的相交与重叠程度，构建约束条件；最后将构建的约束条件映射到超图，转化为具有约束近似的无约束最小二乘优化问题并求解，对机器人轨迹进行优化。本发明引入障碍趋势约束，可以有效降低机器人与动态障碍物的碰撞概率与提高轨迹生成的稳定性，为自动驾驶、社会服务等情景提供了安全可靠的机器人运动轨迹。
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公开(公告)号：CN108438223B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201810375594.2
申请日：2018-04-25
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于视觉识别系统的无人机全自动抓取装置，包括外框架、碳板连接件、第一舵机、滑轨、滑车、步进电机、夹取机构、用于采集待抓取物件图像的摄像头和单片机，所述外框架上方的中间位置处套设有碳板连接件，且所述碳板连接件上方的中间位置处固定安装有第一舵机，所述第一舵机的输出端安装有旋转轴；所述滑轨上设有滑车，所述步进电机安装在所述滑轨一端的内部且带动滑车在滑轨上移动，所述夹取机构安装在所述滑车上。本发明提供了一种基于视觉识别系统的无人机全自动抓取装置，该装置为一体式结构，方便无人机的安装与拆卸；使用视觉识别技术，实现对目标的识别和定位，摆脱对人工操控抓取的依赖，高效的执行任务。
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公开(公告)号：CN111258316B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202010066645.0
申请日：2020-01-20
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下趋势感知的机器人轨迹规划方法，通过对全局路径规划器规划的路径进行裁剪、离散化与时序化，使之变成一条离散的初始轨迹，通过感知估计动态障碍物的速度，预测动态障碍物的运动轨迹；然后根据机器人的初始轨迹与动态障碍物的运动轨迹来构建两者的趋势轨迹，通过两者趋势轨迹的相交与重叠程度，构建约束条件；最后将构建的约束条件映射到超图，转化为具有约束近似的无约束最小二乘优化问题并求解，对机器人轨迹进行优化。本发明引入障碍趋势约束，可以有效降低机器人与动态障碍物的碰撞概率与提高轨迹生成的稳定性，为自动驾驶、社会服务等情景提供了安全可靠的机器人运动轨迹。
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公开(公告)号：CN109579843A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811444561.5
申请日：2018-11-29
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种空地多视角下的多机器人协同定位及融合建图方法，使用空中、地面多视角完整覆盖探测场景，融合由空中机器人、地面机器人采集的场景图像数据，通过视觉约束定位各机器人并还原三维场景信息。通过附着于机器人上的特定视觉特征，优化建图和定位系统三维点云地图和机器人六自由度位姿。基于视觉特征的位姿优化、地图融合算法显著地提高了的重建和定位精度，修正了地图尺度，使得各机器人的局部地图能够在多个异构机器人间共享，提高了三维重建的覆盖率，为任务规划、灾难环境搜救、军事反恐等情景快速提供可靠的环境信息。
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公开(公告)号：CN208181424U
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201820592830.1
申请日：2018-04-25
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于视觉识别系统的无人机全自动抓取装置，包括外框架、碳板连接件、第一舵机、滑轨、滑车、步进电机、夹取机构、用于采集待抓取物件图像的摄像头和单片机，所述外框架上方的中间位置处套设有碳板连接件，且所述碳板连接件上方的中间位置处固定安装有第一舵机，所述第一舵机的输出端安装有旋转轴；所述滑轨上设有滑车，所述步进电机安装在所述滑轨一端的内部且带动滑车在滑轨上移动，所述夹取机构安装在所述滑车上。本实用新型提供了一种基于视觉识别系统的无人机全自动抓取装置，该装置为一体式结构，方便无人机的安装与拆卸；使用视觉识别技术，实现对目标的识别和定位，摆脱对人工操控抓取的依赖，高效的执行任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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