公开(公告)号：CN101143444A

公开(公告)日：2008-03-19

申请号：CN200710156250.4

申请日：2007-10-19

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 张立彬 ,  李尚会 ,  杨庆华 ,  鲍官军 ,  王志恒 ,  寿华梁

IPC: B25J17/00

Abstract: 一种基于弧形气动缸的气动柔性球关节，包括至少三个弧形气动柔性气缸、上转盘、下固定盘、球壳和半球壳，弧形气动柔性气缸包括弧形橡胶管、弹簧钢丝，弹簧钢丝沿着弧形橡胶管的径向螺旋密绕在其橡胶管的内壁中，弧形橡胶管外侧的弹簧匝数的密度比内侧弹簧匝数密度小；半球壳可转动地套装在球壳上，半球壳与上转盘固定连接，球壳固定连接下固定盘，在上转盘和下固定盘之间安装至少三个弧形气动柔性气缸，在球面上呈均匀分布；每个弧形气动柔性气缸的两端分别密封安装第一端盖、第二端盖，端盖与下固定盘固定连接，第一端盖上设有与外界大气连通的通孔，第二端盖与上转盘固定连接。本发明刚性好、结构简单合理、易于小型化、具有良好灵活性。

公开(公告)号：CN100519106C

公开(公告)日：2009-07-29

申请号：CN200710156250.4

申请日：2007-10-19

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 张立彬 ,  李尚会 ,  杨庆华 ,  鲍官军 ,  王志恒 ,  寿华梁

IPC: B25J17/00

Abstract: 一种基于弧形气动缸的气动柔性球关节，包括至少三个弧形气动柔性气缸、上转盘、下固定盘、球壳和半球壳，弧形气动柔性气缸包括弧形橡胶管、弹簧钢丝，弹簧钢丝沿着弧形橡胶管的径向螺旋密绕在其橡胶管的内壁中，弧形橡胶管外侧的弹簧匝数的密度比内侧弹簧匝数密度小；半球壳可转动地套装在球壳上，半球壳与上转盘固定连接，球壳固定连接下固定盘，在上转盘和下固定盘之间安装至少三个弧形气动柔性气缸，在球面上呈均匀分布；每个弧形气动柔性气缸的两端分别密封安装第一端盖、第二端盖，端盖与下固定盘固定连接，第一端盖上设有与外界大气连通的通孔，第二端盖与上转盘固定连接。本发明刚性好、结构简单合理、易于小型化、具有良好灵活性。

公开(公告)号：CN201109119Y

公开(公告)日：2008-09-03

申请号：CN200720184691.0

申请日：2007-10-19

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 张立彬 ,  李尚会 ,  杨庆华 ,  鲍官军 ,  王志恒 ,  寿华梁

IPC: B25J17/00

Abstract: 一种基于弧形气动缸的气动柔性球关节，包括至少三个弧形气动柔性气缸、上转盘、下固定盘、球壳和半球壳，弧形气动柔性气缸包括弧形橡胶管、弹簧钢丝，弹簧钢丝沿着弧形橡胶管的径向螺旋密绕在其橡胶管的内壁中，弧形橡胶管外侧的弹簧匝数的密度比内侧弹簧匝数密度小；半球壳可转动地套装在球壳上，半球壳与上转盘固定连接，球壳固定连接下固定盘，在上转盘和下固定盘之间安装至少三个弧形气动柔性气缸，在球面上呈均匀分布；每个弧形气动柔性气缸的两端分别密封安装第一端盖、第二端盖，端盖与下固定盘固定连接，第一端盖上设有与外界大气连通的通孔，第二端盖与上转盘固定连接。本实用新型刚性好、结构简单合理、易于小型化、具有良好灵活性。