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公开(公告)号：CN103408550A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310292433.4
申请日：2013-07-11
Applicant: 浙江工业大学
IPC: C07D487/04 , A61K31/4985 , A61P31/10 , A61P39/02 , C12P17/18 , C12N1/20 , C12R1/01
Abstract: 本发明提供了一种来源于产酶溶杆菌的2,5-二酮哌嗪类二肽（I），及其制备与应用，以及产所述2,5-二酮哌嗪类二肽的内生细菌——产酶溶杆菌（Lysobacter enzymogenes）R-2-1。本发明的有益效果主要体现在：（1）本发明提供一种产2,5-二酮哌嗪类二肽（I）的产酶溶杆菌R-2-1，该菌是第一株内生产酶溶杆菌；（2）本发明的2,5-二酮哌嗪类二肽（I）对黄曲霉和白色念珠菌有很强的抑制作用，可作为新型杀菌剂，进一步可用于制备治疗黄曲霉或白色念珠菌引起的相关疾病的药物；（3）本发明的2,5-二酮哌嗪类二肽（I）来源于产酶溶杆菌R-2-1液体发酵生产，操作工艺简便，周期短，成本低，来源有保证；（4）本发明利用生物法合成，对环境无污染。
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公开(公告)号：CN103408550B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310292433.4
申请日：2013-07-11
Applicant: 浙江工业大学
IPC: C07D487/04 , A61K31/4985 , A61P31/10 , A61P39/02 , C12P17/18 , C12N1/20 , C12R1/01
Abstract: 本发明提供了一种来源于产酶溶杆菌的2,5-二酮哌嗪类二肽（I），及其制备与应用，以及产所述2,5-二酮哌嗪类二肽的内生细菌——产酶溶杆菌（Lysobacter enzymogenes）R-2-1。本发明的有益效果主要体现在：（1）本发明提供一种产2,5-二酮哌嗪类二肽（I）的产酶溶杆菌R-2-1，该菌是第一株内生产酶溶杆菌；（2）本发明的2,5-二酮哌嗪类二肽（I）对黄曲霉和白色念珠菌有很强的抑制作用，可作为新型杀菌剂，进一步可用于制备治疗黄曲霉或白色念珠菌引起的相关疾病的药物；（3）本发明的2,5-二酮哌嗪类二肽（I）来源于产酶溶杆菌R-2-1液体发酵生产，操作工艺简便，周期短，成本低，来源有保证；（4）本发明利用生物法合成，对环境无污染。
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公开(公告)号：CN110118556A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910294760.0
申请日：2019-04-12
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于协方差交叉融合SLAM的机器人定位方法及装置，通过机器人的双目相机采集周边环境的图像并进行校正处理，得到校正后的图像，对图像进行处理，进而构建相应的地图点，得到机器人的状态空间模型以及机器人对路标的观测模型，并根据前一时刻机器人位姿的优化估计值预测当前时刻机器人位姿的预测值，根据机器人对路标的观测模型得到当前时刻的观测量，结合当前时刻的观测量和预测值，采用基于CI融合的滤波方法进行修正更新，得到当前时刻机器人位姿的优化估计值。本发明将协方差交叉融合算法应用于SLAM中，增强了在线性误差方面的鲁棒性，提高了滤波的精度，提升了机器人在不同实际应用环境中定位的准确性。
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公开(公告)号：CN110109490A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910304413.1
申请日：2019-04-16
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种步进电机驱动机头的自适应速度控制方法，根据检测得到的步进电机能允许的最大变化速度与最小变化速度，在机头运行允许的最大变化速度内，根据S型曲线加减速控制算法，得出加速度表；并根据预设的步进电机的开始转动速度和规划周期，结合加速度表，获取对应的步进电机速度和脉冲步长表；最后将机头运动的目标位置、目标速度与速度表、脉冲步长表中的值进行比对，调整步进电机达到目标位置前的最大速度接近目标速度，规划出步进电机加减速曲线。本发明的方法在控制机头运行过程中使用了实时读取速度表的方法，大大节省了系统在加速、减速阶段的计算时间，解决了机头在短距离内提速的问题，减小计算误差，提高了控制精度。
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