公开(公告)号：CN118616433A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410611826.5

申请日：2024-05-16

Applicant: 浙江大学长三角智慧绿洲创新中心

Inventor： 张土乔 ,  董飞龙 ,  刘畅

IPC: B08B9/049 ,  B08B9/032 ,  B08B3/12

Abstract: 本发明公开了一种可变径管道清洗机器人，包括依次柔性连接的动力图像段、动力超声段和高压水射流段，所述动力图像段包括第一动力组件，所述动力图像段的前端设有前置摄像头；所述动力超声段包括第一主体和设置在第一主体外围的伞式支撑架，所述伞式支撑架包括多组沿第一主体周向均匀分布的支架组件，每个所述支架组件上设有动力轮或者从动轮，设有从动轮的所述支架组件上设有超声发生器；所述高压水射流段包括第二主体、设置在第二主体外围的水射流喷嘴和变径辅助轮组件，所述第二主体的尾端设有后置摄像头。本发明的优点是：可以更好的适应弯曲的管道，可以适应多种不同直径的管道清洁，可在达到良好清洗效果的同时避免对管壁内衬的伤害。

公开(公告)号：CN118114998A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410043744.5

申请日：2024-01-11

Applicant: 浙江大学长三角智慧绿洲创新中心

Inventor： 张土乔 ,  董飞龙 ,  黄钰婧 ,  刘畅 ,  何桂琳

IPC: G06Q10/0637 ,  B08B9/032 ,  G06Q10/0639 ,  G06Q10/20 ,  G06Q50/06 ,  G06N3/04 ,  G06N3/048 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明涉及供水管道清洗领域，特别涉及一种基于神经网络的供水管道清洗辅助决策方法。本发明提供了一种基于神经网络的供水管道清洗技术辅助决策方法，该方法能够适应时空变化、具体到管道层面、耦合评估环境影响和经济效益，为管理决策者提供科学的决策依据和决策支持，建立科学的冰浆清洗和气水脉冲清洗供水管道的综合决策体系，定量评估、有效提升供水管道清洗的综合效益。

公开(公告)号：CN118681879A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410858056.4

申请日：2024-06-28

Applicant: 浙江大学长三角智慧绿洲创新中心

Inventor： 张土乔 ,  董飞龙 ,  刘畅 ,  何桂琳

IPC: B08B9/049 ,  B08B9/051 ,  B08B9/032

Abstract: 本发明公开了一种可变径的多功能管道清洗机器人，包括依次柔性连接的动力图像段、动力超声段和高压水射流段，动力图像段包括第一主体和设置在第一主体外围的伞式支撑架，伞式支撑架包括多组沿第一主体周向均匀分布的支架组件，每个支架组件上均设有动力轮；第一主体的前端设有前置摄像头，第一主体内设有控制系统；支架组件包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端与第一主体的一端铰接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端铰接，第一主体的另一端连有沿第一主体轴向滑动设置的连板，第二连杆的另一端与连板铰接，动力超声段还包括驱动第一连杆和第二连杆连接处向远离第一主体中心方向移动的第一驱动件。让机器人通过弯道的能力大大增强。

公开(公告)号：CN119926929A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510430358.6

申请日：2025-04-08

Applicant: 浙江大学长三角智慧绿洲创新中心

Inventor： 张土乔 ,  董飞龙 ,  刘畅 ,  黄钰婧 ,  何桂琳

IPC: B08B9/051 ,  B08B3/12

Abstract: 本发明公开了一种主动变径的管道清洗机器人，包括通过柔性连接件串联的动力毛刷组件和动力超声波组件；所述动力毛刷组件包括：第一主体、多对伞式交叉排列的机械臂组件、设于第一主体前端的前置摄像头和设于第一主体后部的旋转毛刷组件，每对机械臂组件的顶端均设有主动轮，所述机械臂组件由第一变径驱动机构驱动变径，所述旋转毛刷组件由第二变径驱动机构驱动变径；所述动力超声波组件包括：第二主体、伞式平行排列的驱动仓和设于第二主体后端的后置摄像装置，每个驱动仓均设有支撑轮和超声波发生器，所述驱动仓由第三变径驱动机构驱动变径。本发明的优点是：解决现有管道清洗机器人通过性差的问题，保证机器人整体在不同管径管道内的稳定运行。

公开(公告)号：CN118904793A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410760758.9

申请日：2024-06-13

Applicant: 浙江大学长三角智慧绿洲创新中心

Inventor： 张土乔 ,  郭健 ,  俞亭超 ,  俞洪良 ,  周永潮 ,  董飞龙 ,  毛欣炜 ,  何桂琳 ,  叶苗苗 ,  马雪莹 ,  刘畅

IPC: B08B3/02

Abstract: 本发明公开了一种管道浸没式的高压射流自配水清洗装置，所述高压射流自配水清洗装置包括沿轴向两端开口的壳体，所述壳体通过第一密封端盖和第二密封端盖形成水密耐压舱；所述第一密封端盖上设有用于冲洗管道内壁的高压射流清洗机构；所述第二密封端盖上设有用于过滤管道内水中杂质的进水过滤机构；所述水密耐压舱内设有用于将管道内水转换为清洗用水的增压自配水机构。本发明还提供了一种清洗方法。本发明提供的方法能有效提升了清洗作业的灵活性和环境适应性，实现了节能、增效、降本的效果。

公开(公告)号：CN119926923A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510430350.X

申请日：2025-04-08

Applicant: 浙江大学长三角智慧绿洲创新中心

Inventor： 董飞龙 ,  张土乔 ,  黄钰婧 ,  刘畅 ,  何桂琳

IPC: B08B9/032 ,  B08B3/08

Abstract: 本发明属于管道清洗领域，具体涉及一种双层环状改性冰浆清洗供水管道的方法。为了原位去除供水管道沉积物中微污染物，本发明采用了一种全新的思路：在常规冰浆的外侧添加环状结构的单过硫酸盐溶液进行改性。在清洗过程中，于管壁附近，改性冰浆中的单过硫酸盐、Cl‑与释放出的Fe2+共同发生作用，从而去除微污染物。本申请安全又简便的操作过程，降低了处理成本和复杂度，并且节省处理时间。