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公开(公告)号：CN119188809A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410521784.6
申请日：2024-04-28
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化可重构关节角度的多指灵巧机械手系统及其设计方法，每根手指具有独立的控制传动组件，包括：电机、可变传动单元、掌指关节驱动单元、及指间关节驱动单元；所述可变传动单元与电机的输出端、掌指关节驱动单元、指间关节驱动单元分别相连，通过可变传动单元的状态切换控制电机的输出力传递至掌指关节驱动单元以实现第一指节的角度调节或传递至指间关节驱动单元以实现第二指节的角度调节；本发明可以实现多指灵巧机械手指不同关节间角度的灵活控制，从而达到自由调节每个手指不同关节弯曲量的目的，以灵活适应不同形状、尺寸的目标物体，大大拓展多指灵巧机械手的应用场景及对象。
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公开(公告)号：CN117798979A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410015623.X
申请日：2024-01-05
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于灵巧机械手智能降温技术领域，公开了一种灵巧机械手智能降温系统及控制方法，安装于灵巧机械手的手掌内部，接近腕关节处，包括控制系统、无线传输模块、外壳、单向透气膜、温度传感器和降温装置，侧壁和底部能够透气，控制系统和无线传输模块安装在外壳顶部，降温装置安装在外壳内，并与控制系统电连接，单向透气膜包括侧面单向透气膜和底部单向透气膜，侧面单向透气膜包覆在外壳的侧面外表面，气体由外向内单向流动，底部单向透气膜包覆在外壳底部外表面，气体由内向外单向流动，温度传感器设置在外壳侧面。本发明在整个系统中主要采用蒸发降温原理与闭环反馈控制策略，从而保证整个灵巧机械手系统的安全性及稳定性。
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公开(公告)号：CN111307729A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010193731.8
申请日：2020-03-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于单积分球测量系统的植物叶片固定装置，包括第一夹片、第二夹片以及卡紧件；所述第一夹片和第二夹片相互配合，用于夹持固定待测植物叶片；所述卡紧件与单积分球的反射率和透射率测量端口相互配合，用于将所述植物叶片固定装置可拆卸地固定在单积分球的反射率和透射率测量端口上。使用本发明的植物叶片固定装置配合单积分球测量系统测量植物叶片的反射率和透射率时，将植物叶片从反射率测量端口转移到透射率测量端口时，无需将待测植物叶片从固定装置上取下，直接转移已放置好待测植物叶片的固定装置即可，这样不会因人为因素造成测量点不匹配，从而可提高植物叶片光谱数据获取的精度。
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公开(公告)号：CN111398227B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010193733.7
申请日：2020-03-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可适应作物全生育期观测的日光诱导叶绿素荧光测量系统，包括SIF测量装置和作物冠层高度测量装置；SIF测量装置包括SIF传感器探头，用于测量冠层的辐亮度信息和天空的辐照度信息；作物冠层高度测量装置包括：测距传感器，用于获取作物冠层的高度信息；智能控制单元，根据作物冠层高度信息，计算SIF传感器探头需要进行升降的距离，并向执行单元发出升降指令；执行单元，根据智能控制单元发出的升降指令，调整SIF传感器探头的高度，使SIF传感器探头与作物冠层之间的距离在整个生长期内保持不变。本发明的日光诱导叶绿素荧光测量系统，可根据作物冠层高度自动调节SIF传感器探头的高度，从而获得更为可靠的作物日光诱导叶绿素荧光信息。
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公开(公告)号：CN111398227A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010193733.7
申请日：2020-03-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可适应作物全生育期观测的日光诱导叶绿素荧光测量系统，包括SIF测量装置和作物冠层高度测量装置；SIF测量装置包括SIF传感器探头，用于测量冠层的辐亮度信息和天空的辐照度信息；作物冠层高度测量装置包括：测距传感器，用于获取作物冠层的高度信息；智能控制单元，根据作物冠层高度信息，计算SIF传感器探头需要进行升降的距离，并向执行单元发出升降指令；执行单元，根据智能控制单元发出的升降指令，调整SIF传感器探头的高度，使SIF传感器探头与作物冠层之间的距离在整个生长期内保持不变。本发明的日光诱导叶绿素荧光测量系统，可根据作物冠层高度自动调节SIF传感器探头的高度，从而获得更为可靠的作物日光诱导叶绿素荧光信息。
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