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公开(公告)号：CN109827933B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910184643.9
申请日：2019-03-12
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G01N21/59
Abstract: 本发明公开了一种高压下检测材料相变的装置。该装置由光源仓、材料仓、光电检测及温控单元三部分组成。该装置工作时放入压力调节容器中，通过软囊将外部压力传递给材料仓中待测材料。材料仓内温度通过内部温控单元调节。装置工作时，光源产生平行光线，垂直照射材料仓中待测材料，通过光电检测单元测得不同压强和温度下材料透光率。对透光率信号进行数据分析和处理可以得出不同压强和温度下材料的连续相变状态。该装置为相变浮力材料的选择提供有效数据支撑。
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公开(公告)号：CN109827933A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910184643.9
申请日：2019-03-12
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G01N21/59
Abstract: 本发明公开了一种高压下检测材料相变的装置。该装置由光源仓、材料仓、光电检测及温控单元三部分组成。该装置工作时放入压力调节容器中，通过软囊将外部压力传递给材料仓中待测材料。材料仓内温度通过内部温控单元调节。装置工作时，光源产生平行光线，垂直照射材料仓中待测材料，通过光电检测单元测得不同压强和温度下材料透光率。对透光率信号进行数据分析和处理可以得出不同压强和温度下材料的连续相变状态。该装置为相变浮力材料的选择提供有效数据支撑。
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公开(公告)号：CN109795655A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910189597.1
申请日：2019-03-13
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明公开了一种利用微波加热的相变浮力引擎。本发明是由浮力发生单元和温度控制单元组成：浮力发生单元由卡箍、密封圈、壳体、保温材料、相变材料、底座、水密连接器构成；温度控制单元由磁控管、滤导管、金属反射片、金属散热板、电源和开关构成。本发明利用微波加热装置进行快速均匀的加热，改善了现有技术中相变材料受热缓慢且不均的问题。
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公开(公告)号：CN109751179A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910188962.7
申请日：2019-03-13
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: F03B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于相变原理的浮力引擎装置。该浮力引擎装置主要由储能舱、加热系统、冷却系统、数据采集及控制系统等组成。储能舱是由硅胶薄膜和中筒构成，内部注满石蜡；在数据采集及控制系统、加热系统和冷却系统的共同作用下，石蜡的相变可通过控制其温度变化来实现，进而控制其体积的收缩或膨胀，使得装置的排水体积发生变化，以此调节装置浮力。该装置通过控制温度实现石蜡的体积变化来调节浮力，具有能耗低、噪声小的优点，工作原理简单，可用于设计小型、轻量的水下潜器。
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公开(公告)号：CN109866900A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910184331.8
申请日：2019-03-12
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明公开了一种叶轮加速散热的相变浮力引擎。本发明由加热单元、保温单元和散热单元组成：加热单元由电热丝、开关和直流电源构成。保温单元由保温壳体、底座和密封圈构成。散热单元由散热水管、叶轮、电机、开关和直流电源构成。所述保温壳体采用硅胶材料制成，壳体内含脂肪保温层。装置加热时，电热丝工作产生热量。装置保温时，叶轮不工作，通过保温壳体实现装置内部保温。装置散热时，叶轮旋转，加快散热水管中水流流动，通过热传递带走壳体内部热量。装置内部空腔放置相变材料，通过相变材料体积变化改变浮力。该装置大大提高温控速率，提高浮力引擎响应速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109866899A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910184275.8
申请日：2019-03-12
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明公开了一种利用热管冷却的相变浮力引擎。本发明是由浮力发生单元和温度控制单元组成：浮力发生单元由卡箍、密封圈、壳体、保温材料、相变材料、底座、水密连接器构成；温度控制单元由散热金属板、热管、电热丝、直流电源、开关构成。本发明利用热管进行高效的冷却，既提高了相变材料的冷却速度，又实现了零能耗的降温过程。除此之外，本发明还有保温效果好、结构简单稳定、质量轻等优点。
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公开(公告)号：CN109795654A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910188967.X
申请日：2019-03-13
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明公开了一种基于珀耳帖元件的温度主动控制相变的浮力引擎装置。该浮力引擎装置主要由浮力发生单元及温度控制系统等组成。浮力发生单元由硅胶薄膜、石蜡、端盖密封圈、螺栓螺母、开口环端盖、底座和螺钉构成；温度控制单元由珀耳帖元件、直流电源、散热鳍片、温控开关和水密接插件构成。在微控制器、温度控制系统共同作用下，石蜡的相变可通过控制其温度变化来实现，进而控制其体积的收缩或膨胀，使得装置的排水体积发生变化，以此调节装置浮力。该装置通过控制温度实现石蜡的体积变化来调节浮力，具有能耗低、噪声小的优点，工作原理简单，可用于设计小型、轻量的水下潜器。
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公开(公告)号：CN119531905A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411476131.7
申请日：2024-10-22
Applicant: 浙江大学高端装备研究院
Abstract: 本发明公开了一种隧道用伸缩式钢拱架及安装台车装置，伸缩式钢拱架为中心对称结构，包括相互平行且共轴布置的最外侧平面、中间层平面、最内侧平面；最外侧平面包括四个弧形钢拱段和四个复合球铰链，每个弧形钢拱段包含小口径弧形钢管和大口径弧形钢管，小口径弧形钢管的一端套在所述大口径弧形钢管内部，小口径弧形钢管能够在外载荷作用下沿着大口径弧形钢管内部伸出或缩回；每个弧形钢拱段的两端分别与一个复合球铰链以滚动连接的方式相连，四个弧形钢拱段与四个复合球铰链组成一个闭合的圆形。本发明能够实现隧道拱架结构的一体化成型支护，钢拱架的稳定性好；且采用本发明进行支护作业时，整个安装过程无须人工参与，机械化与自动化程度高。
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公开(公告)号：CN118580285A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410557352.0
申请日：2024-05-07
Applicant: 浙江大学
IPC: C07F15/04 , C08F110/02 , C08F4/70
Abstract: 本发明涉及烯烃催化聚合领域，旨在提供一种非对称α‑二亚胺镍催化剂、制备及应用方法。该催化剂是在α‑二亚胺镍催化剂的N‑芳基邻位引入三个二苯基甲基，从而形成如式(I)所示的非对称的分子结构。该催化剂可用于催化乙烯聚合制备高分子量高支化聚乙烯。与现有技术相比，本发明的非对称α‑二亚胺镍催化剂具有制备方法简便、合成难度低、成本可控、产率高的特点；该催化剂高温下聚合活性高，在工业温度下可以制备高分子量高支化聚乙烯，且易于工业化；利用该催化剂所制备的聚乙烯材料具有非常优越的应变回复能力。
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公开(公告)号：CN116551693A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310661941.9
申请日：2023-06-06
Applicant: 浙江大学高端装备研究院
Abstract: 本发明公开一种绳驱超冗余蛇形机械臂运动学逆解方法，从几何学的角度入手，根据机械臂末端关节运动轨迹以及当前机械臂各关节夹角，在保证关节角度不超限的前提下，以一种简单高效的方法计算出机械臂的目标位姿与各个关节夹角，接着采用齐次坐标系变换的方法计算出机械臂各孔位的绝对坐标，进而计算出机械臂驱动绳变化量，得出机械臂运动学逆解。本发明能够高效求解超冗余蛇形机械臂的运动学逆解，解决了传统计算方法计算量大、实时性差、关节角度可能超限等问题，满足超冗余蛇形机械臂的运动控制要求。
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