-
公开(公告)号：CN109886124B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201910064184.0
申请日：2019-01-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线束描述子图像匹配的无纹理金属零件抓取方法。拍摄获得实际图像和CAD模板图像，提取输入零件图像的前景部分，计算前景图像的协方差矩阵并建立临时坐标系的方向，将线段的方向设定为指向临时坐标系的第一或第二象限；利用每条线段最近邻的k条线段与该条线段之间的角度关系建立该条线段的描述子，对实际图像和CAD模板图像中不同线段的描述子进行匹配，获得线段对；采用透视n线算法进行处理位姿识别，获得实际无纹理金属零件的位姿，然后将实际无纹理金属零件的位姿输入到机械臂进而抓取零件。本发明能够对直线段进行正确匹配，计算得到精确的零件位姿，进而能够成功完成抓取，可满足实际应用的需求。
-
公开(公告)号：CN109887030A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910064180.2
申请日：2019-01-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于CAD稀疏模板的无纹理金属零件图像位姿检测方法。导入无纹理金属零件的CAD模型，计算出视点的分布位置，采用虚拟相机在不同的视点位置对无纹理金属零件的CAD模型进行拍摄获得一系列模板图像；在每一个视点位置下，将CAD模型的所有可见顶点的二维图像坐标和三维空间坐标成对保存；使用直线提取算法及直线段描述算法对实际图像与模板图像中的直线段进行提取及描述，将实际图像与每一张模板图像进行直线段匹配，由二维图像坐标替换为三维空间坐标，使用透视n点算法计算位姿。本发明能够由CAD模型生成均匀分布的稀疏模板，可满足实际应用的需求。
-
公开(公告)号：CN109801281A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910063585.4
申请日：2019-01-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种无纹理金属零件图像规整化直线段边缘检测方法。本发明首先计算输入零件图像各像素点的梯度，之后利用LSD算法检测出初步的直线段，下一步利用直线段之间的距离和角度关系对不连续的直线段进行连接，达到检测完整直线段的目的，避免了检测出的直线段发生断裂的问题。本发明基于LSD算法进行改进，在保留了LSD算法速度快的基础上，又能输出完整的直线段，且同时适用RGB图像与灰度图像，可满足实际应用的需求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109801281B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910063585.4
申请日：2019-01-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种无纹理金属零件图像规整化直线段边缘检测方法。本发明首先计算输入零件图像各像素点的梯度，之后利用LSD算法检测出初步的直线段，下一步利用直线段之间的距离和角度关系对不连续的直线段进行连接，达到检测完整直线段的目的，避免了检测出的直线段发生断裂的问题。本发明基于LSD算法进行改进，在保留了LSD算法速度快的基础上，又能输出完整的直线段，且同时适用RGB图像与灰度图像，可满足实际应用的需求。
-
公开(公告)号：CN107300100A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710363788.6
申请日：2017-05-22
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: F16M11/06 , F16M11/04 , G06K9/6215 , G06K9/6219
Abstract: 本发明公开了一种在线CAD模型驱动的级联式机械臂视觉引导逼近方法。本发明在预估位姿阶段通过匹配预先计算完毕的位姿层次树获得预估位姿，之后根据预估位姿和目标位姿自动规划出轨迹，在程序中在线生成若干张路径模板图像，引导机械臂按预设路径接近零件，最后在精确引导阶段利用基于图像的视觉伺服方法完成精确对准。本发明引导精度高，轨迹可控，避免了使用单一方法的不足，可满足实际工业应用的需求。
-
公开(公告)号：CN106682693A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611208962.1
申请日：2016-12-23
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: G06K9/342 , G06K9/4604 , G06K9/48 , G06K9/6256 , G06K9/6269 , G06K2009/487
Abstract: 本发明公开了一种用于塑料瓶瓶身重叠图像的识别方法。对传送带上塑料瓶的图像使用阈值分割获得二值化的图像，并使用Moore边界追踪算法获得塑料瓶的轮廓点集，将轮廓点集转换到极坐标系并进行归一化处理并再等间隔采样，极坐标系下用轮廓点绘制轮廓点集图，处理获得塑料瓶的轮廓形状描述子，使用图像中未重叠的塑料瓶的轮廓形状描述子作为训练样本训练SVDD分类器，最后对图像中待测塑料瓶是否重叠情况进行识别。本发明实现了识别出传送带上重叠的瓶子，能够有效地提高设备塑料瓶的颜色分类准确率。
-
公开(公告)号：CN109886124A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910064184.0
申请日：2019-01-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线束描述子图像匹配的无纹理金属零件抓取方法。拍摄获得实际图像和CAD模板图像，提取输入零件图像的前景部分，计算前景图像的协方差矩阵并建立临时坐标系的方向，将线段的方向设定为指向临时坐标系的第一或第二象限；利用每条线段最近邻的k条线段与该条线段之间的角度关系建立该条线段的描述子，对实际图像和CAD模板图像中不同线段的描述子进行匹配，获得线段对；采用透视n线算法进行处理位姿识别，获得实际无纹理金属零件的位姿，然后将实际无纹理金属零件的位姿输入到机械臂进而抓取零件。本发明能够对直线段进行正确匹配，计算得到精确的零件位姿，进而能够成功完成抓取，可满足实际应用的需求。
-
公开(公告)号：CN107300100B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710363788.6
申请日：2017-05-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种在线CAD模型驱动的级联式机械臂视觉引导逼近方法。本发明在预估位姿阶段通过匹配预先计算完毕的位姿层次树获得预估位姿，之后根据预估位姿和目标位姿自动规划出轨迹，在程序中在线生成若干张路径模板图像，引导机械臂按预设路径接近零件，最后在精确引导阶段利用基于图像的视觉伺服方法完成精确对准。本发明引导精度高，轨迹可控，避免了使用单一方法的不足，可满足实际工业应用的需求。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.015 seconds)
