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公开(公告)号：CN107300100A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710363788.6
申请日：2017-05-22
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: F16M11/06 , F16M11/04 , G06K9/6215 , G06K9/6219
Abstract: 本发明公开了一种在线CAD模型驱动的级联式机械臂视觉引导逼近方法。本发明在预估位姿阶段通过匹配预先计算完毕的位姿层次树获得预估位姿，之后根据预估位姿和目标位姿自动规划出轨迹，在程序中在线生成若干张路径模板图像，引导机械臂按预设路径接近零件，最后在精确引导阶段利用基于图像的视觉伺服方法完成精确对准。本发明引导精度高，轨迹可控，避免了使用单一方法的不足，可满足实际工业应用的需求。
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公开(公告)号：CN106815585B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201710041770.4
申请日：2017-01-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂动态环境孔特征的高精视觉定位方法。先通过对孔特征边缘的拟合获取椭圆在图像坐标系下的参数，然后根据以摄像头焦点为原点建立坐标系并求出以原点为顶点，椭圆为准线的椭圆锥面方程，利用锥面与过焦点的球面的交线为圆的特性，获得孔特征的法向量，再将原坐标系进行旋转，使Z轴与平面法向量平行，通过在新坐标系下截线为圆的特性，计算出圆心位置，通过反变换求出在原坐标系孔特征圆心位置及其孔特征的位姿。本发明方法实现了获得孔特征的位置和姿态，解决了常用特征点检测与匹配算法难以对对称特征匹配的问题，具有高精度的定位效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107300100B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710363788.6
申请日：2017-05-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种在线CAD模型驱动的级联式机械臂视觉引导逼近方法。本发明在预估位姿阶段通过匹配预先计算完毕的位姿层次树获得预估位姿，之后根据预估位姿和目标位姿自动规划出轨迹，在程序中在线生成若干张路径模板图像，引导机械臂按预设路径接近零件，最后在精确引导阶段利用基于图像的视觉伺服方法完成精确对准。本发明引导精度高，轨迹可控，避免了使用单一方法的不足，可满足实际工业应用的需求。
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公开(公告)号：CN106815585A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710041770.4
申请日：2017-01-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂动态环境孔特征的高精视觉定位方法。先通过对孔特征边缘的拟合获取椭圆在图像坐标系下的参数，然后根据以摄像头焦点为原点建立坐标系并求出以原点为顶点，椭圆为准线的椭圆锥面方程，利用锥面与过焦点的球面的交线为圆的特性，获得孔特征的法向量，再将原坐标系进行旋转，使Z轴与平面法向量平行，通过在新坐标系下截线为圆的特性，计算出圆心位置，通过反变换求出在原坐标系孔特征圆心位置及其孔特征的位姿。本发明方法实现了获得孔特征的位置和姿态，解决了常用特征点检测与匹配算法难以对对称特征匹配的问题，具有高精度的定位效果。
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公开(公告)号：CN105426574A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510726288.5
申请日：2015-10-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/50 , G06F2217/12
Abstract: 本发明公开了一种注塑装备工艺和性能要求向设计参数快速转换的方法。对需要加工的各种注塑件建立三维模型并进行数值模拟分析，获得注塑装备工艺要求；集合注塑装备工艺要求或者注塑装备性能要求建立注塑要求-设计参数集合，通过多色集合表示注塑要求与设计参数的相互关系，对布多色尔矩阵进行行变换排序，再将注塑要求-设计参数集合依次排序并进行参数计算，获得注塑装备设计参数的结果。本发明实现了对注塑装备注塑要求的转换分析，解决了现有注塑装备设计无法针对注塑要求进行合理定制设计的问题。
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公开(公告)号：CN105426574B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201510726288.5
申请日：2015-10-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了种注塑装备工艺和性能要求向设计参数快速转换的方法。对需要加工的各种注塑件建立三维模型并进行数值模拟分析,获得注塑装备工艺要求;集合注塑装备工艺要求或者注塑装备性能要求建立注塑要求‑设计参数集合,通过多色集合表示注塑要求与设计参数的相互关系,对布多色尔矩阵进行行变换排序,再将注塑要求‑设计参数集合依次排序并进行参数计算,获得注塑装备设计参数的结果。本发明实现了对注塑装备注塑要求的转换分析,解决了现有注塑装备设计无法针对注塑要求进行合理定制设计的问题。
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公开(公告)号：CN202284445U
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201120441827.8
申请日：2011-11-10
Applicant: 浙江大学
IPC: E06B9/01
Abstract: 本实用新型公开了一种紧急逃生防盗窗，它包括一个矩形的固定外框，所述固定外框内设有可展开的活动窗，所述活动窗由若干从小到大依次排列的内框头尾通过与其铰接的连接杆相连接后依次翻转折叠构成，所述固定外框和各内框的立柱上设有锁孔，锁孔内设有固定用的固定杆，所述固定杆为可伸缩杆，固定杆缩短时的最短长度小于固定外框宽度方向的内尺寸。本实用新型旨在提供一种结构简单、既能防盗又能逃生的紧急逃生防盗窗。
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