公开(公告)号：CN119669951A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411495167.X

申请日：2024-10-24

Applicant: 浙江大学

Inventor： 庄泽彬 ,  冯如勇 ,  梁斌 ,  唐云龙 ,  龚开 ,  刘兴高

IPC: G06F18/2433 ,  G06F18/2413 ,  G06F18/10 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/094 ,  G06N5/04

Abstract: 本发明公开了一种基于异常检测的无人机博弈决策系统，包括无人机传感器数据库、上位机和传感器实时数据接收器；所述无人机传感器数据库和传感器实时数据接收器分别与上位机相连；所述上位机包括数据预处理模块、预训练模块和异常检测模块。所述无人机传感器数据库，存储历史飞行过程中所积累的无人机飞行状态数据。所述传感器实时数据接收器采集飞行过程中无人机的实时状态数据，传入上位机的无人机异常检测模块进行异常检测。所述上位机，包括数据预处理、预训练、异常检测三个模块，对数据库和接收器传入的数据进行预处理操作，使用数据库中的正常数据进行对抗性预训练，训练好的模型用于对接收器实时数据进行异常检测。本发明创新性地引入对抗性训练框架异常检测模型来充分学习正常数据内在特征，增强正常数据和异常数据的差异性，克服了传统异常检测系统未能完全识别微小异常的问题，显著提升了无人机异常检测精度。

公开(公告)号：CN119693820A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411495187.7

申请日：2024-10-24

Applicant: 浙江大学

Inventor： 乔斯梦旭 ,  梁斌 ,  唐云龙 ,  冯如勇 ,  龚开 ,  刘兴高

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/22 ,  G06V10/82 ,  G06N3/042 ,  G06N3/0455

Abstract: 本发明公开了一种基于高精度轨迹预测的无人机博弈决策系统，包括：数据采集子系统、飞行轨迹数据库和上位机子系统；所述数据采集子系统通过定位雷达、红外传感器和扫描式陀螺仪实时采集无人机的飞行数据，随后对飞行数据进行图结构化处理，得到图结构化处理后的飞行数据并存入飞行轨迹数据库；所述飞行轨迹数据库用于为上位机子系统提供图结构化处理后的飞行数据；所述上位机子系统用于输出图结构化处理后的飞行数据对应的下一时刻的飞行数据，随后进行可视化呈现并存入飞行轨迹数据库；所述上位机子系统包括依次相连的数据集预处理模块、VGAE嵌入生成模块、图神经网络建模模块、轨迹预测模块以及结果展示模块。本发明创新性地引入图结构化和图嵌入表示，充分捕捉无人机集群中的多层次依赖关系，显著提升了无人机博弈决策飞行轨迹预测的精度与适用性，最终结合博弈决策机制，为无人机集群博弈决策的协同任务提供一种高效可靠的博弈决策解决方案。

公开(公告)号：CN119671300A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411495176.9

申请日：2024-10-24

Applicant: 浙江大学

Inventor： 陈诗凡 ,  殷俊平 ,  程学旗 ,  梁斌 ,  龚开 ,  刘兴高

IPC: G06Q10/0637 ,  G06N5/04 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/042 ,  G06N3/045 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种地空协同的无人机动态博弈决策管理规划系统，所述系统包括：位于空中的无人机阵列状态传感器群、位于地面的决策管理中心和规划执行器；所述位于地面的决策管理中心包括传感器数据库、数据预处理模块、时空图模块和动态博弈决策模块。将历史飞行数据进行预处理输入时空图模块中，利用图卷积神经网络分析空间位置变化，并结合门控循环单元捕捉时间动态特性，从而生成预训练后博弈决策模型。当前飞行数据经过预处理后，输入预训练后博弈决策模型，生成的状态预报经过人工确认调整生成决策指令。规划执行器中的执行模块接收决策指令并发送相应的操作指令。本发明创新性地在无人机动态博弈决策过程中引入时空图模块，精准模拟无人机个体之间的协同效应及其个体的时间动态关系；通过地面控制决策中心的预训练模型与空中无人机阵列实时飞行数据实现地空协同，完成动态博弈决策的自适应调整与规划。

公开(公告)号：CN222110013U

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202420407565.0

申请日：2024-03-04

Applicant: 浙江大学医学院附属第二医院

Inventor： 梁斌

IPC: A61B5/0205 ,  F16M11/04

Abstract: 本实用新型属于医疗器械技术领域，尤其为一种心率呼吸监护仪，包括安装板和监护仪本体，所述监护仪本体的下表面固定连接有圆杆，且圆杆远离监护仪本体的一端设置有定位杆，所述定位杆插接在安装板上表面安装的快速定位部件上，所述快速定位部件包括固定连接在安装板上的防护壳，以及螺纹连接在防护壳上部中心处的空心螺杆，所述空心螺杆的底部开设有弧形切槽，并且防护壳的内侧底部固定有阵列分布的轨道板。本实用新型通过设置快速定位部件，在进行心率呼吸监护仪的安装时，可以将其固定在快速定位部件上，不仅固定便捷，拆除同样方便，解决了现阶段心率呼吸监护仪拆装不够便捷，导致其不便于在不同场所使用的问题。