公开(公告)号：CN116520977A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310313650.0

申请日：2023-03-28

申请人： 浙江大学

发明人： 王冠云 ,  严子涵 ,  林于笑童 ,  米海鹏 ,  张洋 ,  孙凌云

IPC分类号： G06F3/01 ,  G06V20/40 ,  G06V40/20 ,  G06T5/00 ,  G01S17/89

摘要： 本发明公开了一种基于激光散斑成像实现地表检测的可穿戴设备，该设备包括两大组件：检测组件、处理与辅助组件。检测组件包括激光发射器和感光元件，固定在用户的鞋上，并基于激光散斑成像方法获取不同地表对应的散斑图案的视频。处理与辅助组件用于对获取到的散斑图案视频进行预处理和分类，利用散斑图案实现地表检测。对此设备在不同条件下进行了用户研究，结果验证了此穿戴设备实现地表检测的可行性，且该设备具有低成本、高精度、高安全性，可动态检测，适用性强等特点。

公开(公告)号：CN117496346B

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202311453857.4

申请日：2023-11-03

申请人： 浙江大学

发明人： 李亮 ,  林于笑童

IPC分类号： G06V20/10 ,  G01C21/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/762 ,  G06F16/35 ,  G06F16/36

摘要： 本发明公开了一种基于增量式词袋模型的三维场景回环检测方法。具体做法为：对输入点云进行关键点和局部描述子提取，对提取的局部描述子进行分类，获得对应的词汇分布，将当前的词汇分布与词汇分布数据库中的数据进行比较，选择具有相似词汇分布的点云作为回环候选，若已有构成回环的历史信息，则同时利用此历史信息选择回环候选；对每一个回环候选进行几何验证，通过几何验证的最优候选则被认为与当前输入构成回环；词典与词汇分布数据库由最先输入的一部分点云实现初始化并定期更新，实现增量式词袋模型。同时，补充指标解决传统指标中存在的遗漏问题。本发明方法在多种数据集上进行评估，验证了其具备优异的回环检测性能以及显著的泛化能力。

公开(公告)号：CN117496346A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311453857.4

申请日：2023-11-03

申请人： 浙江大学

发明人： 李亮 ,  林于笑童

IPC分类号： G06V20/10 ,  G01C21/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/762 ,  G06F16/35 ,  G06F16/36

摘要： 本发明公开了一种基于增量式词袋模型的三维场景回环检测方法。具体做法为：对输入点云进行关键点和局部描述子提取，对提取的局部描述子进行分类，获得对应的词汇分布，将当前的词汇分布与词汇分布数据库中的数据进行比较，选择具有相似词汇分布的点云作为回环候选，若已有构成回环的历史信息，则同时利用此历史信息选择回环候选；对每一个回环候选进行几何验证，通过几何验证的最优候选则被认为与当前输入构成回环；词典与词汇分布数据库由最先输入的一部分点云实现初始化并定期更新，实现增量式词袋模型。同时，补充指标解决传统指标中存在的遗漏问题。本发明方法在多种数据集上进行评估，验证了其具备优异的回环检测性能以及显著的泛化能力。