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公开(公告)号：CN115291566A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210770460.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种异侧双铺丝机器人系统的主轴旋转规划方法，包括：步骤一，获取铺丝轨迹，按固定步长离散提取路径点；步骤二，主轴回转角度离散，构建表达路径点与离散主轴角度关系的离散空间；步骤三，计算各路径点对应腕点位置；步骤四，基于逆运动学反解，标记离散空间内的机器人不可达与奇异位置；步骤五，将铺放任务分解为双机器人铺放和单机器人铺放；步骤六，针对双机器人铺放任务，规划主轴旋转；步骤七，针对单机器人，通过已知上一个离散点主轴角度，确定当前离散点主轴角度；步骤八，双机器人和单机器人铺放任务对应规划的主轴转角值进行拼接，得到铺放过程中主轴完整运动。本发明充分发挥机器人性能，提高铺放效率。
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公开(公告)号：CN113279062B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110532409.8
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种镍掺杂钛酸铅单晶薄膜及其制备和应用。该薄膜为表面光滑平整的镍掺杂钛酸铅单晶薄膜，其具有平整的界面，厚度为200nm～3000nm。本发明是以钛酸四正丁酯、硝酸铅、六水合硝酸镍为主要原料，以氢氧化钾为矿化剂，引入共沉淀法，并以掺铌的钛酸锶为基板，在200～220℃下进行水热反应，制备得到镍掺杂钛酸铅单晶薄膜。本发明制得的表面平整光滑的大面积异质外延薄膜，在铁电存储器、热释电传感器、光波导、光探测和电光开关等领域具有广泛的潜在应用前景。本发明方法的工艺过程简单，易于控制，成本低，易于规模化生产。
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公开(公告)号：CN109482248B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201811319036.0
申请日：2018-11-07
Applicant: 浙江大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于超薄纳米多孔膜的低压电渗泵，包括第一腔室和第二腔室以及设置在第一腔室和第二腔室中间的纳米多孔薄膜，所述第一腔室和第二腔室中充满电解质溶液，分别安装有第一驱动电极和第二驱动电极，所述纳米多孔薄膜为纳米多孔二氧化硅薄膜和氮化硅微米多孔薄膜的复合膜。本发明提供的低压电渗泵的结构简单、易操作且易于实现，该电渗泵在0.2V的驱动电压下即可驱动流体运动，因此在反应中没有气泡产生，无需考虑气泡阻断孔道导致效率降低甚至流体停止传输的问题。
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公开(公告)号：CN113279062A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110532409.8
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种镍掺杂钛酸铅单晶薄膜及其制备和应用。该薄膜为表面光滑平整的镍掺杂钛酸铅单晶薄膜，其具有平整的界面，厚度为200nm～3000nm。本发明是以钛酸四正丁酯、硝酸铅、六水合硝酸镍为主要原料，以氢氧化钾为矿化剂，引入共沉淀法，并以掺铌的钛酸锶为基板，在200～220℃下进行水热反应，制备得到镍掺杂钛酸铅单晶薄膜。本发明制得的表面平整光滑的大面积异质外延薄膜，在铁电存储器、热释电传感器、光波导、光探测和电光开关等领域具有广泛的潜在应用前景。本发明方法的工艺过程简单，易于控制，成本低，易于规模化生产。
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公开(公告)号：CN105271109B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510579762.6
申请日：2015-09-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种有序垂直孔道双通膜的制备方法及其产品，制备方法包括：在基底I上制备具有垂直孔道的介孔SiO2膜；将PMMA(聚甲基丙烯酸甲酯)溶液旋涂在该介孔SiO2膜上，干燥，得到负载于所述基底I上的PMMA/介孔SiO2膜，放入刻蚀液刻蚀；洗涤，转移至基底II，干燥，在浸泡液中浸泡，即得有序垂直孔道双通膜。本发明制备的有序垂直孔道双通膜利用PMMA将介孔SiO2薄膜从实心的基底转移至多孔的基底，不仅使介孔SiO2薄膜得到支撑，还保持介孔SiO2薄膜的两端通畅，可以实现精确的分子分离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115291566B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202210770460.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种异侧双铺丝机器人系统的主轴旋转规划方法，包括：步骤一，获取铺丝轨迹，按固定步长离散提取路径点；步骤二，主轴回转角度离散，构建表达路径点与离散主轴角度关系的离散空间；步骤三，计算各路径点对应腕点位置；步骤四，基于逆运动学反解，标记离散空间内的机器人不可达与奇异位置；步骤五，将铺放任务分解为双机器人铺放和单机器人铺放；步骤六，针对双机器人铺放任务，规划主轴旋转；步骤七，针对单机器人，通过已知上一个离散点主轴角度，确定当前离散点主轴角度；步骤八，双机器人和单机器人铺放任务对应规划的主轴转角值进行拼接，得到铺放过程中主轴完整运动。本发明充分发挥机器人性能，提高铺放效率。
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公开(公告)号：CN109482248A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811319036.0
申请日：2018-11-07
Applicant: 浙江大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于超薄纳米多孔膜的低压电渗泵，包括第一腔室和第二腔室以及设置在第一腔室和第二腔室中间的纳米多孔薄膜，所述第一腔室和第二腔室中充满电解质溶液，分别安装有第一驱动电极和第二驱动电极，所述纳米多孔薄膜为纳米多孔二氧化硅薄膜和氮化硅微米多孔薄膜的复合膜。本发明提供的低压电渗泵的结构简单、易操作且易于实现，该电渗泵在0.2V的驱动电压下即可驱动流体运动，因此在反应中没有气泡产生，无需考虑气泡阻断孔道导致效率降低甚至流体停止传输的问题。
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公开(公告)号：CN105271109A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510579762.6
申请日：2015-09-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种有序垂直孔道双通膜的制备方法及其产品，制备方法包括：在基底I上制备具有垂直孔道的介孔SiO2膜；将PMMA(聚甲基丙烯酸甲酯)溶液旋涂在该介孔SiO2膜上，干燥，得到负载于所述基底I上的PMMA/介孔SiO2膜，放入刻蚀液刻蚀；洗涤，转移至基底II，干燥，在浸泡液中浸泡，即得有序垂直孔道双通膜。本发明制备的有序垂直孔道双通膜利用PMMA将介孔SiO2薄膜从实心的基底转移至多孔的基底，不仅使介孔SiO2薄膜得到支撑，还保持介孔SiO2薄膜的两端通畅，可以实现精确的分子分离。
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公开(公告)号：CN116595631A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310459389.5
申请日：2023-04-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/15 , G06F17/14 , G06Q50/04 , G06F113/26 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种局部曲率变化的大尺寸复合材料壁板蒙皮铺放速度规划方法，包括：(1)建立最大铺放速度与路径曲率关系数据库；(2)提取铺丝路径曲线，对连续路径曲线进行离散；(3)对离散路径点组成的离散曲线进行曲率计算，确定每个离散点处的曲率值；(4)对曲率变化进行特征分析，提取曲率突变点为特征点，确定对应的特征区域；(5)根据特征点处曲率值，提取最大铺放速度与路径曲率关系数据库中相应速度，计算特征区域的铺放时间；(6)根据零件铺放效率要求计算平均速度和总体铺放时间；(7)基于总体铺放时间及特征区域铺放时间，生成路径铺放速度变化曲线。本发明可以提高铺丝机运动稳定性和铺放质量，保证复材构件制造效率。
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公开(公告)号：CN116593450A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310688986.5
申请日：2023-06-12
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N21/76 , G01N27/30 , G01N27/327 , G01N33/532 , G01N33/543 , G01N33/558
Abstract: 本发明公开了一种基于时间分辨电化学发光测量三级胺阳离子自由基寿命的方法，属于分析化学领域。该方法包括：S1：将表面修饰有发光分子的微球固定到电极表面，作为工作电极；S2：将待测的三级胺分子溶于电解质溶液中，得到待测溶液；S3：将工作电极、参比电极和对电极浸没到待测溶液中，同时施加电位，通过电化学反应和化学反应使微球表面的发光分子发光，随后停止施加电位，在该过程中记录发光信号；当光强衰减到背景信号值所需的时间即为待测的三级胺分子所对应的阳离子自由基的寿命。本发明方法新颖、装置简单、测量耗时短，对研究电化学发光机理、研发新型高效共反应剂、提高电化学发光检测性能具有重要意义。
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