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公开(公告)号：CN108680923B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201810236431.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G01S17/06 , G01S7/481 , H04B10/50 , H04B10/516 , H04B10/54
Abstract: 本发明公开了一种基于角锥器激光反射的水下机器人三维定位通信装置及其方法，属于水下机器人的定位与通信领域。装置包括位于海底的激光发射端基站和安装再水下机器人上的激光反射端；激光发射端基站包括带有窗口镜的第一密封腔体以及设置在第一密封腔体内的激光发生器、振镜系统、电荷耦合摄像头和发射端处理器；激光反射端包括光敏接收器、通信角锥器和反射端处理器，通信角锥器的外侧周向固定有聚合物分散液晶；第二密封腔体外设置有用于将激光反射至电荷耦合摄像头的定位角锥器阵列。实现了水下机器人与海底基站的双向通信。且其结构简单、功耗低、体积小、可靠性高、成本低。
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公开(公告)号：CN102938677B
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201210443216.6
申请日：2012-11-08
Applicant: 浙江大学
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明公开的海底观测网岸基站时间同步方法，是基于NTP和PTP技术的同步方法，采用PTP主时钟和备用PTP主时钟接收北斗或GPS卫星信号作为时间源；选择PTP主时钟作为岸基站主时钟，当PTP主时钟失效时，选择备用PTP主时作为岸基站主时钟直到PTP主时钟恢复；岸基站主时钟处理接收到的时间源并输出NTP同步信号和PTP同步信号；岸基站主时钟输出的NTP同步信号、PTP同步信号、岸基站数据服务器以太网信号和岸基站网页服务器以太网信号输入同一核心交换机并整合为一路以太网信号后，由PTN设备将电信号转换成光信号通过深海光电复合缆传输至海底观测网。本发明为海底观测网提供高稳定性、高可靠性、高精度的时间源。
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公开(公告)号：CN108680923A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810236431.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G01S17/06 , G01S7/481 , H04B10/50 , H04B10/516 , H04B10/54
Abstract: 本发明公开了一种基于角锥器激光反射的水下机器人三维定位通信装置及其方法，属于水下机器人的定位与通信领域。装置包括位于海底的激光发射端基站和安装再水下机器人上的激光反射端；激光发射端基站包括带有窗口镜的第一密封腔体以及设置在第一密封腔体内的激光发生器、振镜系统、电荷耦合摄像头和发射端处理器；激光反射端包括光敏接收器、通信角锥器和反射端处理器，通信角锥器的外侧周向固定有聚合物分散液晶；第二密封腔体外设置有用于将激光反射至电荷耦合摄像头的定位角锥器阵列。实现了水下机器人与海底基站的双向通信。且其结构简单、功耗低、体积小、可靠性高、成本低。
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公开(公告)号：CN103712605B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310597708.5
申请日：2013-11-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开的水下便携插针式坐底剖面仪包括：二端分别有上端盖和下端盖的密封腔体，上端盖的外侧具有与腔体贯通的缸体并安装有上导流罩，缸体的顶端有孔，下端盖的外侧安装有下导流罩，腔体内装置有贯通式步进电机，贯通式步进电机的中心轴上贯穿有丝杠，丝杠的上端与位于缸体内的活塞相连，活塞与缸体的配合面上设有密封圈，丝杠的下端通过联轴器与坐底插针的上端连接，坐底插针的下端穿过下端盖以及下导流罩，坐底插针与下端盖的配合面上设有密封圈，下端盖上有轴向孔，孔内装置传感器，传感器与下端盖的接触面上设有密封圈，腔体内安装控制单元和电池。本发明通过贯通式步进电机调节剖面仪上浮或下行，结构紧凑，体积小，重量轻，运行可靠。
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公开(公告)号：CN102938677A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201210443216.6
申请日：2012-11-08
Applicant: 浙江大学
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明公开的海底观测网岸基站时间同步方法，是基于NTP和PTP技术的同步方法，采用PTP主时钟和备用PTP主时钟接收北斗或GPS卫星信号作为时间源；选择PTP主时钟作为岸基站主时钟，当PTP主时钟失效时，选择备用PTP主时作为岸基站主时钟直到PTP主时钟恢复；岸基站主时钟处理接收到的时间源并输出NTP同步信号和PTP同步信号；岸基站主时钟输出的NTP同步信号、PTP同步信号、岸基站数据服务器以太网信号和岸基站网页服务器以太网信号输入同一核心交换机并整合为一路以太网信号后，由PTN设备将电信号转换成光信号通过深海光电复合缆传输至海底观测网。本发明为海底观测网提供高稳定性、高可靠性、高精度的时间源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106197384A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610574579.1
申请日：2016-07-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C13/00
CPC classification number: G01C13/00
Abstract: 本发明公开的一种用于水下剖面仪的可释放坐底装置，包括：端盖及导流罩，端盖外侧固定有高度计，端盖上开有两个轴向通孔，分别与两个电磁铁的壳体紧密配合实现径向密封，电磁铁的衔铁两端设有限位台，在一侧限位台与电磁铁壳体之间设有弹簧，导流罩上开有两个径向通孔，两个电磁铁中每个衔铁的弹簧端各与一个径向通孔相对应，通过控制电磁铁的通断电来控制衔铁的伸缩状态，从而实现对端盖与导流罩的锁紧状态的控制，导流罩外侧装有尾翼和支撑架，支撑架与座底支架相固定。本发明通过尾翼，支撑架，座底支架实现了剖面仪的坐底功能，通过控制电磁铁通断进行剖面仪坐底装置的释放，该装置结构简单，控制方便，运行可靠。
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公开(公告)号：CN104320238B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410558451.7
申请日：2014-10-21
Applicant: 浙江大学
IPC: H04L7/00
Abstract: 本发明公开的海底观测网大流量背景下的时间同步方法，是基于IEEE 1588 V2协议和T?MPLS配置的时间同步方法。岸基站PTP主时钟接收GPS或北斗卫星信号，同步其本地时钟，并作为时间同步系统时钟源为海底观测网提供授时服务。岸基站PTP主时钟通过岸基站PTN、水下主接驳盒PTN以及水下次接驳盒交换机等网络传输设备与水下PTP从时钟相连，通过PTP时间同步报文的交互同步水下PTP从时钟时间，并由PTP从时钟为观测网络提供多种形式时间信号的授时服务。通过T?MPLS分别设置PTP时间同步报文与数据包的虚拟专用通道，使得PTP时间同步报文能够及时响应传输，大大提升海底观测网络时间同步的精度。
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公开(公告)号：CN102938719A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201210477079.8
申请日：2012-11-22
Applicant: 浙江大学
IPC: H04L12/28 , H04L12/773 , H04L12/931 , H04J3/06
Abstract: 本发明公开的海底观测网络的多节点通信系统包括设置在岸基的数据服务器，网页服务器，PTP时间服务器，核心3层交换机，第一分组光网络传输设备以及第一光放大器，设置在海底的第二光放大器、第二分组光网络传输设备、第三分组光网络传输设备以及N台2层交换机；第一、第二和第三分组光网络传输设备构建了环网形式的主干网，2层交换机连接海底观测设备。其中N个2层交换机划分成N个VLAN，数据服务器、网页服务器及PTP时间服务器各自划分成一个VLAN。该通信系统运行安全可靠，传输效率高，可以防止广播风暴，实现200km的远距离网络信号传输。
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公开(公告)号：CN102938719B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201210477079.8
申请日：2012-11-22
Applicant: 浙江大学
IPC: H04L12/28 , H04L12/773 , H04L12/931 , H04J3/06
Abstract: 本发明公开的海底观测网络的多节点通信系统包括设置在岸基的数据服务器，网页服务器，PTP时间服务器，核心3层交换机，第一分组光网络传输设备以及第一光放大器，设置在海底的第二光放大器、第二分组光网络传输设备、第三分组光网络传输设备以及N台2层交换机；第一、第二和第三分组光网络传输设备构建了环网形式的主干网，2层交换机连接海底观测设备。其中N个2层交换机划分成N个VLAN，数据服务器、网页服务器及PTP时间服务器各自划分成一个VLAN。该通信系统运行安全可靠，传输效率高，可以防止广播风暴，实现200km的远距离网络信号传输。
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公开(公告)号：CN104320238A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410558451.7
申请日：2014-10-21
Applicant: 浙江大学
IPC: H04L7/00
Abstract: 本发明公开的海底观测网大流量背景下的时间同步方法，是基于IEEE1588V2协议和T-MPLS配置的时间同步方法。岸基站PTP主时钟接收GPS或北斗卫星信号，同步其本地时钟，并作为时间同步系统时钟源为海底观测网提供授时服务。岸基站PTP主时钟通过岸基站PTN、水下主接驳盒PTN以及水下次接驳盒交换机等网络传输设备与水下PTP从时钟相连，通过PTP时间同步报文的交互同步水下PTP从时钟时间，并由PTP从时钟为观测网络提供多种形式时间信号的授时服务。通过T-MPLS分别设置PTP时间同步报文与数据包的虚拟专用通道，使得PTP时间同步报文能够及时响应传输，大大提升海底观测网络时间同步的精度。
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