公开(公告)号：CN114760541A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210381457.6

申请日：2022-04-12

Applicant: 浙大宁波理工学院 ,  浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  苏杭 ,  夏庆超 ,  刘斯悦 ,  陈燕虎 ,  吴世军 ,  李佳 ,  赵一冰 ,  段智勇 ,  易安哲 ,  张予睿

IPC: H04Q9/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种水下清洗机器人的物联网系统，包括：水下清洗机器人用于在水下执行清洗工作，并将清洗工作状态数据经过水声通信方式传输至水上工作平台；水上工作平台用于对接收的清洗工作状态数据进行分析后进行存储，并提供互联网访问功能以供外界访问存储数据，实现水下清洗机器人的数据共享。该物理网系统能够实现对水下清洗机器人的工作状态数据监测、性能数据分析管理以及全球范围的数据共享。

公开(公告)号：CN113928136A

公开(公告)日：2022-01-14

申请号：CN202111115684.6

申请日：2021-09-23

Applicant: 浙江大学

Inventor： 陈燕虎 ,  赵起超 ,  郭宇腾 ,  陈一洲 ,  段智勇 ,  张予睿

IPC: B60L53/12 ,  B63C11/52 ,  H02J50/00 ,  H02J50/10 ,  H02J50/40

Abstract: 本发明公开了一种缆嵌式接驳系统，包括水下接驳平台、水下自主航行器和供电电缆，所述水下自主航行器内置有电池，所述水下接驳平台包括固定框架，所述固定框架上设置有初级侧线圈支架，所述初级侧线圈支架外周设置有若干串/并联且均匀分布的初级充电线圈，所述初级充电线圈与所述供电电缆电连接，固定框架内固定有电路腔体，所述电路腔体内设置有初级侧充电电路的驱动电路；所述水下自主航行器包括位于接驳端的机械夹爪，所述机械夹爪内设置有次级充电线圈，所述次级充电线圈与所述电池电连接；接驳时，机械夹爪夹紧初级侧线圈支架，初级充电线圈与次级充电线圈耦合实现电能传输。本发明结构简单，能够实现水下自主航行器全方位的接驳与充电。

公开(公告)号：CN119260777A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411623289.2

申请日：2024-11-14

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  邢子霖 ,  武鑫 ,  张予睿

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明提出一种水下仿人灵巧手，具体涉及于仿生机械技术领域,所述水下仿人灵巧手利用弹簧电磁铁进行锁定对应的肌腱绳组，随后驱动软体进行接入液体，使得滑块在滑杆上滑动，并拉动对应的肌腱绳组，进而带动肌腱绳组对应手掌组件或手指组件进行运作，来完成对物体抓取以及其他的工作，利用驱动软体配合液压进行拉动肌腱绳组运作，能够适应深水区域，抵抗较大的水压。

公开(公告)号：CN114179967A

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202111086711.1

申请日：2021-09-16

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  赵起超 ,  段智勇 ,  郅慧 ,  张予睿

IPC: B63B22/00 ,  H02J50/10

Abstract: 本发明公开了一种海洋浮标系统，包括浮标主体，浮标主体底部设置有浮标球头座，浮标球头座内设置有与其活动连接的浮标球头；浮标球头座外表面绕制有球形初级线圈，浮标球头内设有空腔且内表面绕制有与所述初级线圈耦合的球形次级线圈；浮标主体内设置有与初级线圈电连接的初级电路；浮标球头底部连接有次级电路腔，次级电路腔内设置有与次级线圈电连接的次级电路，次级电路还电连接有水下电缆，水下电缆上电连接有若干传感器；本发明还公开了一种电压反馈调节方法；本发明可以在海浪的影响下，在一定范围内自由倾斜或旋转，而不会造成下方海缆的弯折、扭曲，从而大大延长海洋浮标系统的使用寿命，降低使用成本。

公开(公告)号：CN118488347A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410632382.3

申请日：2024-05-21

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  张予睿 ,  段智勇 ,  易安哲 ,  胡嘉圻

IPC: H04Q9/00 ,  G16Y40/10

Abstract: 本发明涉及海洋物联网无电池节点技术领域，公开了一种海洋物联网无电池节点以及海洋信息采集系统，该海洋物联网无电池节点通过节点换能单元将接收到的一部分声波信号转换为电信号对储能单元进行充电，从而可以为整个节点储存以及提供工作电源，然后通过自适应阻抗变换单元调制出另一部分声波信号作为被加载有采集到的海洋信息的反向散射声波信号，从而实现无电池情况下的海洋物联网节点，并能大幅度降低海洋物联网节点的功耗。

公开(公告)号：CN113921258A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111086709.4

申请日：2021-09-16

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  赵起超 ,  王天磊 ,  武鑫 ,  郅慧 ,  段智勇 ,  张予睿

IPC: H01F38/14 ,  H01F27/02 ,  H01F27/23 ,  H01F27/28 ,  G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明公开了一种基于半球形电磁耦合器的连接器，包括初级侧连接器和次级侧连接器，所述初级侧连接器包括初级侧壳体，所述初级侧壳体内设置有初级电路，初级侧壳体位于连接端设置有半球形初级线圈支撑块，所述初级线圈支撑块上绕制有与初级电路电连接的初级线圈，初级线圈支撑块外侧设置有初级线圈防水罩；所述次级侧连接器包括次级侧壳体，所述次级侧壳体内设置有次级电路，次级侧壳体位于连接端设置有半球形腔体，所述半球形腔体内绕制有与次级电路电连接的次级线圈，半球形腔体内还设置有次级线圈防水罩；本发明还公开了一种线圈优化方法；本发明降低了电能传输中的磁损，并使系统传输更加稳定。

公开(公告)号：CN113928136B

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202111115684.6

申请日：2021-09-23

Applicant: 浙江大学

Inventor： 陈燕虎 ,  赵起超 ,  郭宇腾 ,  陈一洲 ,  段智勇 ,  张予睿

IPC: B60L53/12 ,  B63C11/52 ,  H02J50/00 ,  H02J50/10 ,  H02J50/40

Abstract: 本发明公开了一种缆嵌式接驳系统，包括水下接驳平台、水下自主航行器和供电电缆，所述水下自主航行器内置有电池，所述水下接驳平台包括固定框架，所述固定框架上设置有初级侧线圈支架，所述初级侧线圈支架外周设置有若干串/并联且均匀分布的初级充电线圈，所述初级充电线圈与所述供电电缆电连接，固定框架内固定有电路腔体，所述电路腔体内设置有初级侧充电电路的驱动电路；所述水下自主航行器包括位于接驳端的机械夹爪，所述机械夹爪内设置有次级充电线圈，所述次级充电线圈与所述电池电连接；接驳时，机械夹爪夹紧初级侧线圈支架，初级充电线圈与次级充电线圈耦合实现电能传输。本发明结构简单，能够实现水下自主航行器全方位的接驳与充电。

公开(公告)号：CN113921258B

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202111086709.4

申请日：2021-09-16

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  赵起超 ,  王天磊 ,  武鑫 ,  郅慧 ,  段智勇 ,  张予睿

IPC: H01F38/14 ,  H01F27/02 ,  H01F27/23 ,  H01F27/28 ,  G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明公开了一种基于半球形电磁耦合器的连接器，包括初级侧连接器和次级侧连接器，所述初级侧连接器包括初级侧壳体，所述初级侧壳体内设置有初级电路，初级侧壳体位于连接端设置有半球形初级线圈支撑块，所述初级线圈支撑块上绕制有与初级电路电连接的初级线圈，初级线圈支撑块外侧设置有初级线圈防水罩；所述次级侧连接器包括次级侧壳体，所述次级侧壳体内设置有次级电路，次级侧壳体位于连接端设置有半球形腔体，所述半球形腔体内绕制有与次级电路电连接的次级线圈，半球形腔体内还设置有次级线圈防水罩；本发明还公开了一种线圈优化方法；本发明降低了电能传输中的磁损，并使系统传输更加稳定。

公开(公告)号：CN113968151A

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202111088141.X

申请日：2021-09-16

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  赵起超 ,  陈一洲 ,  郭宇腾 ,  郅慧 ,  赵晓岩 ,  段智勇 ,  张予睿

IPC: B60L53/12 ,  B60L53/126 ,  B60L53/30 ,  H02J50/10

Abstract: 本发明公开了一种基于半球形耦合器的深海AUV接驳系统，包括水下接驳平台和水下自主航行器，所述水下自主航行器包括头部整流罩和电池，所述水下接驳平台包括内置有初级充电电路的电路箱，所述电路箱的接驳端设置有向电路箱内凹陷的半球形对接口，电路箱内位于对接口内壁上绕制有与初级充电电路电连接的半球形初级线圈；所述头部整流罩呈半球形且内置有次级充电电路，头部整流罩内壁上绕制有接驳时与所述初级线圈耦合的半球形次级线圈，所述次级线圈与次级充电电路电连接，次级充电电路与电池电连接。本发明使得水下自主航行器充电部分模块化，降低了充电模块对于航行器整体结构及其流体性能的影响。