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公开(公告)号：CN110009728A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910217827.0
申请日：2019-03-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人手曲面贴合装载的非均布式触觉传感阵列布置方法。获取机器人手上每个手指的原始点云数据，并对原始点云数据进行数据预处理再分割，分割为多个点云区域，每个点云区域对应手指不同位置区域，求出该点云区域对应手指曲面的平均曲率半径；重建手指三维模型计算出每个点云区域对应曲面的弧长跨度，建立每个点云区域中相邻传感单元间的中心距离约束条件，再根据曲面的弧长跨度、传感单元的大小和相邻两个传感单元间的中心距离约束条件设计获得传感单元的个数和布置。本发明解决了触觉传感阵列在机器人手复杂曲面上的排布问题，实现了触觉传感阵列与机器人手更加紧密地贴合，从而减小三维力、滑移等触觉信息采集的误差。
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公开(公告)号：CN110009728B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910217827.0
申请日：2019-03-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人手曲面贴合装载的非均布式触觉传感阵列布置方法。获取机器人手上每个手指的原始点云数据，并对原始点云数据进行数据预处理再分割，分割为多个点云区域，每个点云区域对应手指不同位置区域，求出该点云区域对应手指曲面的平均曲率半径；重建手指三维模型计算出每个点云区域对应曲面的弧长跨度，建立每个点云区域中相邻传感单元间的中心距离约束条件，再根据曲面的弧长跨度、传感单元的大小和相邻两个传感单元间的中心距离约束条件设计获得传感单元的个数和布置。本发明解决了触觉传感阵列在机器人手复杂曲面上的排布问题，实现了触觉传感阵列与机器人手更加紧密地贴合，从而减小三维力、滑移等触觉信息采集的误差。
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公开(公告)号：CN103179407B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310078690.8
申请日：2013-03-11
Applicant: 浙江大学
IPC: H04N9/04
Abstract: 本发明公开了一种应用于去马赛克算法方向插值的实现装置及方法。包括列缓存单元，用于提取数据信息进行插值数据计算和插值方向计算；方向运算单元，与上述列缓存单元相连，用于对列缓存单元内的数据进行插值方向运算，判断出的插值方向作为本单元输出；插值单元，与上述列缓存单元相连，与上述方向运算单元相连，用于计算水平，竖直，平均三种插值数据，并缓存在本单元的缓存中，当来自方向运算单元的信号使能后，插值单元直接输出目标像素的插值结果。本发明在实现去马赛克算法的步骤中，对目标像素的插值方向进行了多重判别，保证了性能，优化了硬件数据处理流程，保证了输出速率，降低了硬件开销。
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公开(公告)号：CN103179407A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310078690.8
申请日：2013-03-11
Applicant: 浙江大学
IPC: H04N9/04
Abstract: 本发明公开了一种应用于去马赛克算法方向插值的实现装置及方法。包括列缓存单元，用于提取数据信息进行插值数据计算和插值方向计算；方向运算单元，与上述列缓存单元相连，用于对列缓存单元内的数据进行插值方向运算，判断出的插值方向作为本单元输出；插值单元，与上述列缓存单元相连，与上述方向运算单元相连，用于计算水平，竖直，平均三种插值数据，并缓存在本单元的缓存中，当来自方向运算单元的信号使能后，插值单元直接输出目标像素的插值结果。本发明在实现去马赛克算法的步骤中，对目标像素的插值方向进行了多重判别，保证了性能，优化了硬件数据处理流程，保证了输出速率，降低了硬件开销。
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