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公开(公告)号：CN109470394B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201811454879.1
申请日：2018-11-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多点触觉力传感器及在规则沟槽表面提取特征信息的方法。传感器由半球状凸起层、敏感材料层和电极层堆叠而成；电极层上表面的电极为五电极结构，由在同一圆周上四个均匀分布的梭形电极和位于中心的公共电极构成。根据触觉力传感器在规则沟槽表面滑动时产生的信号的特征，设计了相应的多点传感单元的排布方式：五个传感单元构成十字形阵型，位于同一直线上的相邻两个传感单元中心距不相等。通过规则沟槽表面特征信息提取方法，解决了在缺乏视觉反馈的情况下，传感器的运动速度、规则沟槽表面的放置角度及其几何周期等信息的获取问题；其步骤简单，对传感器和被测表面之间相对位置关系的限制较少，易于实现。
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公开(公告)号：CN110009728A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910217827.0
申请日：2019-03-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人手曲面贴合装载的非均布式触觉传感阵列布置方法。获取机器人手上每个手指的原始点云数据，并对原始点云数据进行数据预处理再分割，分割为多个点云区域，每个点云区域对应手指不同位置区域，求出该点云区域对应手指曲面的平均曲率半径；重建手指三维模型计算出每个点云区域对应曲面的弧长跨度，建立每个点云区域中相邻传感单元间的中心距离约束条件，再根据曲面的弧长跨度、传感单元的大小和相邻两个传感单元间的中心距离约束条件设计获得传感单元的个数和布置。本发明解决了触觉传感阵列在机器人手复杂曲面上的排布问题，实现了触觉传感阵列与机器人手更加紧密地贴合，从而减小三维力、滑移等触觉信息采集的误差。
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公开(公告)号：CN110009728B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910217827.0
申请日：2019-03-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人手曲面贴合装载的非均布式触觉传感阵列布置方法。获取机器人手上每个手指的原始点云数据，并对原始点云数据进行数据预处理再分割，分割为多个点云区域，每个点云区域对应手指不同位置区域，求出该点云区域对应手指曲面的平均曲率半径；重建手指三维模型计算出每个点云区域对应曲面的弧长跨度，建立每个点云区域中相邻传感单元间的中心距离约束条件，再根据曲面的弧长跨度、传感单元的大小和相邻两个传感单元间的中心距离约束条件设计获得传感单元的个数和布置。本发明解决了触觉传感阵列在机器人手复杂曲面上的排布问题，实现了触觉传感阵列与机器人手更加紧密地贴合，从而减小三维力、滑移等触觉信息采集的误差。
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公开(公告)号：CN109470394A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811454879.1
申请日：2018-11-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多点触觉力传感器及在规则沟槽表面提取特征信息的方法。传感器由半球状凸起层、敏感材料层和电极层堆叠而成；电极层上表面的电极为五电极结构，由在同一圆周上四个均匀分布的梭形电极和位于中心的公共电极构成。根据触觉力传感器在规则沟槽表面滑动时产生的信号的特征，设计了相应的多点传感单元的排布方式：五个传感单元构成十字形阵型，位于同一直线上的相邻两个传感单元中心距不相等。通过规则沟槽表面特征信息提取方法，解决了在缺乏视觉反馈的情况下，传感器的运动速度、规则沟槽表面的放置角度及其几何周期等信息的获取问题；其步骤简单，对传感器和被测表面之间相对位置关系的限制较少，易于实现。
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