公开(公告)号：CN115657472A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211170439.X

申请日：2022-09-22

Applicant: 济南大学

Inventor： 张梦华 ,  韩林聪 ,  李鹏程 ,  黄伟杰 ,  程新功

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种塔式吊车系统反馈控制方法及系统，包括：构建塔式吊车系统的动力学模型，以确定台车、悬臂和吊绳的运动状态；构建无速度信号的自适应输出反馈控制器，自适应输出反馈控制器的控制目标为：在无速度信号的前提下，驱动台车的位移、悬臂的旋转角和吊绳长度分别到达目标位置、目标旋转角和目标长度，且满足负载摆角约束、负载重力估计约束和控制输入饱和约束；根据台车、悬臂和吊绳的运动状态，采用自适应输出反馈控制器，对台车、悬臂和吊绳进行运动控制。实现台车、悬臂、吊绳的精确定位，快速抑制并消除负载摆动，且准确估计负载重力，同时在此过程中保证控制输入始终约束在允许范围内。

公开(公告)号：CN113417664A

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202110661299.5

申请日：2021-06-15

Applicant: 中铁十四局集团第三工程有限公司 ,  厦门路桥工程投资发展有限公司 ,  山东大学 ,  济南大学

Inventor： 李德祺 ,  王键 ,  潘卢心 ,  吴文俊 ,  舒金会 ,  曹梦洁 ,  李鹏程 ,  张国柱 ,  李树忱 ,  冯现大 ,  袁超 ,  邢科航 ,  卢彬 ,  鲁瑞

IPC: E21D11/10 ,  E21D11/12

Abstract: 本发明涉及一种隧道施工方法，包括以下步骤：对隧道仰拱上方的部分采用双侧壁导坑施工法进行开挖施工；隧道仰拱上方部分开挖至设定安全距离后，开始对临时支护进行拆除；临时支护拆除设定距离后，开始对隧道仰拱部分进行施工；隧道仰拱上方部分开挖施工、临时支护拆除及仰拱部分同步施工，直至隧道施工完成，本发明的施工方法不需设置横向支撑，增加了作业空间，而且临时支护不易产生断裂，保证了施工的安全，安全性较传统方法好。

公开(公告)号：CN115657472B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202211170439.X

申请日：2022-09-22

Applicant: 济南大学

Inventor： 张梦华 ,  韩林聪 ,  李鹏程 ,  黄伟杰 ,  程新功

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种塔式吊车系统反馈控制方法及系统，包括：构建塔式吊车系统的动力学模型，以确定台车、悬臂和吊绳的运动状态；构建无速度信号的自适应输出反馈控制器，自适应输出反馈控制器的控制目标为：在无速度信号的前提下，驱动台车的位移、悬臂的旋转角和吊绳长度分别到达目标位置、目标旋转角和目标长度，且满足负载摆角约束、负载重力估计约束和控制输入饱和约束；根据台车、悬臂和吊绳的运动状态，采用自适应输出反馈控制器，对台车、悬臂和吊绳进行运动控制。实现台车、悬臂、吊绳的精确定位，快速抑制并消除负载摆动，且准确估计负载重力，同时在此过程中保证控制输入始终约束在允许范围内。

公开(公告)号：CN214787431U

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202121339713.2

申请日：2021-06-16

Applicant: 中铁十四局集团第三工程有限公司 ,  山东大学 ,  济南大学

Inventor： 张昂然 ,  吴文俊 ,  舒金会 ,  曹梦洁 ,  李鹏程 ,  张国柱 ,  李树忱 ,  冯现大 ,  袁超 ,  王凯平 ,  卢彬

IPC: E21D11/10 ,  B62D21/14

Abstract: 本实用新型涉及一种可变断面的二衬台车，包括车体以及相互拼接并贴合在隧道内壁的多个模板，车体包括多个轴线水平的横梁，每个横梁包括内横梁和套设在内横梁外部的两个滑套，横梁同一侧的滑套形成滑套组件，每个滑套组件下部固定一个桁架，两桁架之间的距离能够调节，以改变横梁和车体的宽度，横梁上方安装有数量可以调节的台架梁，以改变车体高度，模板与车体之间安装有支撑杆，支撑杆能够实现模板的支撑。本实用新型便于实现二衬台车的尺寸调节。