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公开(公告)号：CN109895076A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910233136.X
申请日：2019-03-26
Applicant: 济南大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提出了一种四自由度重载机械臂。主要包括主大臂、辅大臂、小臂、手爪和姿势保持机构。其中主大臂和辅大臂末端分别通过支撑轴连接到腰部回转机构，腰部回转机构固定于底座上，底座通过螺栓与大地连接。辅大臂通过辅大臂拉杆轴实现与主大臂的连接，小臂安装在主大臂前端，手爪安装在小臂前端，姿势保持机构保证手爪末端的水平。该机械臂通过在手爪末端加装不同的执行机构完成不同工作，可以应用于码垛、搬运等各种领域。该机械臂负载提升能力可达3000kg。
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