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公开(公告)号：CN116880293B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202310892212.4
申请日：2023-07-20
Applicant: 济南大学 , 山东渔夫智能科技有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种基于显式模型预测控制的四足机器人控制方法及控制终端，属于四足机器人智能控制技术领域，所述基于显式模型预测控制的四足机器人控制方法包括如下步骤：步骤一：确定四足机器人的功能模块；p1......pn表示四足机器人的功能模块，所述四足机器人的基本功能包括行走、奔跑、原地踏步、步态切换、跨越障碍，攀爬楼梯，可选功能包括气体检测、自主导航，远程监控；步骤二：建立四足机器人的优化问题；步骤三：以步骤二的优化问题为基础，建立控制输入的显示函数。本发明交叉融合了运动学理论和最优化理论，采用显式模型预测控制的控制方法，可以有效地解决模型预测控制在线计算量大、实时性低的缺点。
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公开(公告)号：CN117752951A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410042435.6
申请日：2024-01-10
Applicant: 济南大学 , 山东渔夫智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种远红外智能理疗系统及温度控制方法，属于人工智能与医疗康养结合领域，理疗仓体设置有与仓壁滑动连接的玻璃门；理疗仓体侧壁设置有通风孔；理疗仓体内后背板上安装有石墨烯板；理疗仓体内侧壁上安装有雾化器和温度传感器；理疗仓体内顶壁安装有暖风机和臭氧机；控制器获取用户设定的理疗仓体内部加热温度信息和加热时长信息；控制器基于用户输入的控制指令，分别控制雾化器、暖风机和臭氧机运行，还基于温度控制算法，通过PWM模块控制石墨烯板运行。本发明实现了非接触石墨烯远红外理疗，避免了穿戴式理疗设备造成的低温烧伤，通过优化温度控制算法，既提高了系统的安全性与稳定性又实现了节能。
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公开(公告)号：CN118376230A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410460082.1
申请日：2024-04-16
Applicant: 济南大学
IPC: G01C21/00 , G01C21/34 , G01C21/16 , G06F18/213 , G06F18/22 , G06F18/25 , G06F18/10 , G06T7/73 , G06T7/66
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉与IMU融合的煤矿巡检机器人建图和定位方法、终端机及可读存储介质，属于移动机器人同步定位技术领域，定义煤矿巡检机器人的功能模块；构建实现煤矿巡检机器人移动定位的地图，将双目相机和IMU模块采集的原始数据传输到工控机中进行预处理，并进行融合优化；进行初始化，构建整体残差方程，通过非线性优化的方法融合滑动窗口内的数据；配置闭环检测模块，利用词袋模型构建关键帧数据库，并将煤矿巡检机器人移动至历史的位置后，再将煤矿巡检机器人当前帧数据与词袋模型中的关键帧数据进行匹配，实现构建的地图形成一个闭环。本发明提高系统定位与建图精度，提升系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116880293A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310892212.4
申请日：2023-07-20
Applicant: 济南大学 , 山东渔夫智能科技有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种基于显式模型预测控制的四足机器人控制方法及控制终端，属于四足机器人智能控制技术领域，所述基于显式模型预测控制的四足机器人控制方法包括如下步骤：步骤一：确定四足机器人的功能模块；p1,......pn表示四足机器人的功能模块，所述四足机器人的基本功能包括行走、奔跑、原地踏步、步态切换、跨越障碍，攀爬楼梯，可选功能包括气体检测、自主导航，远程监控；步骤二：建立四足机器人的优化问题；步骤三：以步骤二的优化问题为基础，建立控制输入的显示函数。本发明交叉融合了运动学理论和最优化理论，采用显式模型预测控制的控制方法，可以有效地解决模型预测控制在线计算量大、实时性低的缺点。
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公开(公告)号：CN116380502A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310362401.0
申请日：2023-04-07
Applicant: 济南大学 , 山东渔夫智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种EPS系统多点同步NVH数据采集布局方法及系统，属于EPS系统的NVH技术领域，步骤一：根据NVH数据确定EPS系统部件在不同时速状态下，测试方式及多点同步测试点位图；步骤二：对NVH数据进行分类，并根据点位分布及分类结果，确定传感器安装规则以及布线方式，采集通道数和数据传输次序；步骤三：以分类后的采集数据作为输入，依照NVH数据反馈调整点位，并选择传感器安装规则以达到采样布局位置。本发明交叉融合了拓扑学与信息论，采取多状态点位分析及反馈优化布局策略，可以满足EPS系统NVH多点位同步采样要求。
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公开(公告)号：CN202760873U
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201220488522.7
申请日：2012-09-24
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种恒温太阳能加热制冷两用消菌保温杯，包括杯体和杯盖，所述杯体和杯盖上都设置有太阳能电池板和蓄电池。其特征是：所述杯体的外侧还设置有控制面板，所述控制面板上设置有数字显示器和反向开关，所述杯体的底部设置有导热板，所述导热板的下侧设置有加热制冷半导体，所述杯盖上装有触点开关。本实用新型以加热制冷半导体对水进行加热或者制冷，通过控制面板的程序自动控制加热或制冷过程，通过反向开关切换加热和制冷功能。所述杯盖装有触点开关，同时配有紫外线消毒管，合上杯盖，对杯中水进行消毒。
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