公开(公告)号：CN113818816A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202110897171.9

申请日：2021-08-05

Applicant: 洛阳银杏科技有限公司

Inventor： 徐巧玉 ,  方梦娟 ,  李坤鹏 ,  张正 ,  王军委 ,  刘阳

IPC: E21B15/00

Abstract: 一种用于多臂凿岩机器人的机械臂碰撞检测方法，包括如下步骤：S1、将凿岩机器人的机械臂转化为若干个圆柱体包络盒的集合，将隧道顶壁转换为圆弧线段并且基于圆弧线段构建扇形检测面；S2、在凿岩机器人动作过程中实时检测任意两个圆柱体包络盒之间的最小距离值判断机械臂之间是否发生碰撞；S3、基于圆柱体包络盒在检测面上的投影判断机械臂与隧道顶壁是否发生碰撞。本发明提供一种用于多臂凿岩机器人的机械臂碰撞检测方法，能够实时准确且全面地检测凿岩机器人的碰撞情况，使系统及时预警从而避免碰撞干涉事故发生，实时性强，效率更高。

公开(公告)号：CN112528552A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011149361.4

申请日：2020-10-23

Applicant: 洛阳银杏科技有限公司

Inventor： 徐巧玉 ,  姬周珂 ,  李坤鹏 ,  方梦娟 ,  王军委

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/08

Abstract: 一种基于深度强化学习的机械臂控制模型构建方法，包括：基于真实机械臂构建仿真机械臂，真实机械臂和仿真机械臂均包括若干个关节；设定多个目标点，并且控制真实机械臂的末端向目标点移动，记录真实机械臂的真实结果参数，真实结果参数包括实际关节参数和末端位置参数；基于仿真机械臂构建选定深度强化学习算法；在深度强化学习算法中生成控制策略；基于目标点对深度强化学习算法进行训练；将训练过的深度强化学习算法中的控制策略输出为控制模型。本发明提供一种基于深度强化学习的机械臂控制模型构建方法，收敛速度快，并且生成的控制模型控制精度高。

公开(公告)号：CN112528552B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202011149361.4

申请日：2020-10-23

Applicant: 洛阳银杏科技有限公司

Inventor： 徐巧玉 ,  姬周珂 ,  李坤鹏 ,  方梦娟 ,  王军委

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/092 ,  G06N3/084 ,  G06N3/0985 ,  G06N3/045

Abstract: 一种基于深度强化学习的机械臂控制模型构建方法，包括：基于真实机械臂构建仿真机械臂，真实机械臂和仿真机械臂均包括若干个关节；设定多个目标点，并且控制真实机械臂的末端向目标点移动，记录真实机械臂的真实结果参数，真实结果参数包括实际关节参数和末端位置参数；基于仿真机械臂构建选定深度强化学习算法；在深度强化学习算法中生成控制策略；基于目标点对深度强化学习算法进行训练；将训练过的深度强化学习算法中的控制策略输出为控制模型。本发明提供一种基于深度强化学习的机械臂控制模型构建方法，收敛速度快，并且生成的控制模型控制精度高。

公开(公告)号：CN209514364U

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201920462236.5

申请日：2019-04-08

Applicant: 洛阳银杏科技有限公司

Inventor： 魏义铭 ,  李坤鹏 ,  姬周珂 ,  方梦娟 ,  赵亚楠

IPC: G05B19/042

Abstract: 一种用于凿岩台车机械臂的位姿处理装置，包括处理器、感应机构、接口组件、显示屏、参考组件、电源模块和拨码开关；感应机构包括若干个设置在凿岩台车机械臂上的编码器；接口组件包括第一CAN接口、第二CAN接口、USB接口和串行收发器，第一CAN接口与处理器和感应机构均电性连接，第二CAN接口和USB接口均与处理器电性连接，串行收发器通过转换芯片与处理器电性连接；显示屏与处理器电性连接；参考组件包括与处理器电性连接的有源晶振和基准模块；电源模块与处理器电性连接；拨码开关与处理器电性连接。本实用新型提供一种用于凿岩台车机械臂的位姿处理装置，处理精度高，稳定性好，抗干扰能力强，保证了凿岩台车的工作效率。

公开(公告)号：CN209737652U

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201920462237.X

申请日：2019-04-08

Applicant: 洛阳银杏科技有限公司

Inventor： 姬周珂 ,  李坤鹏 ,  赵亚楠 ,  方梦娟 ,  周新稳

IPC: B25J19/00

Abstract: 一种工程机械臂数据采集装置，用于采集机械臂的数据并且将数据发送给数据处理单元，机械臂连接有编码器，所述采集装置包括CPLD采集器和STM32控制器，CPLD采集器通过SSI接口模块与所述编码器电性连接，CPLD采集器与STM32控制器通过SPI接口电性连接，STM32控制器通过CAN接口电路电性连接有CAN接口，CAN接口与所述数据处理单元电性连接。本实用新型提供一种工程机械臂数据采集装置，能够对机械臂数据进行稳定和高效的采集。

公开(公告)号：CN205038637U

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201520794242.2

申请日：2015-10-15

Applicant: 洛阳银杏科技有限公司

Inventor： 徐巧玉 ,  王军委 ,  杨帅 ,  李坤鹏 ,  王红梅 ,  周新稳 ,  毛鹏

IPC: G06F13/38

Abstract: 本实用新型公开一种基于微处理器的RS232与RS485/422接口转换器，包括RS232接口单元、RS485/422双接口单元、逻辑控制单元、微处理器和供电单元，所述RS232接口单元通过逻辑控制单元与RS485/422双接口单元连接，在微处理器上设有用于侦测RS232接口单元输出电平信号协议帧的检测端口和用于控制RS485传输方向的控制端口，所述微处理器分别与RS232接口单元和逻辑控制单元连接，并根据配置参数通过其控制端口及逻辑控制单元切换RS232转RS485或RS422的工作模式，基于微处理器转换工作模式和控制信号传输方向，提高了工作效率。