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公开(公告)号：CN113894790A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111296727.5
申请日：2021-11-04
申请人： 洛阳银杏科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种基于末端姿态约束的凿岩机器人钻臂运动控制方法，钻臂包括多个关节，关节处设置有用于驱动关节动作的执行器，方法包括：S1、确定钻臂末端的速度约束条件，并且根据速度约束条件确定凿岩机器人的关节动作规则，关节动作规则包括多个与关节相对应的子规则；S2、对关节动作规则进行优化，将状态保持稳定的关节对应的子规则删除得到优化关节动作规则；S3、根据速度约束条件和关节动作规则确定执行器动作速度；S4、根据执行器动作速度控制执行器动作，执行器动作过程中驱动关节动作进而带动钻臂末端运动。本发明能够实现对钻臂末端任意初始姿态的实时控制，适用于钻臂任意初始姿态，并且不需要所有关节参与运算，减小实时控制器的计算压力。
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公开(公告)号：CN113818816A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110897171.9
申请日：2021-08-05
申请人： 洛阳银杏科技有限公司
IPC分类号： E21B15/00
摘要： 一种用于多臂凿岩机器人的机械臂碰撞检测方法，包括如下步骤：S1、将凿岩机器人的机械臂转化为若干个圆柱体包络盒的集合，将隧道顶壁转换为圆弧线段并且基于圆弧线段构建扇形检测面；S2、在凿岩机器人动作过程中实时检测任意两个圆柱体包络盒之间的最小距离值判断机械臂之间是否发生碰撞；S3、基于圆柱体包络盒在检测面上的投影判断机械臂与隧道顶壁是否发生碰撞。本发明提供一种用于多臂凿岩机器人的机械臂碰撞检测方法，能够实时准确且全面地检测凿岩机器人的碰撞情况，使系统及时预警从而避免碰撞干涉事故发生，实时性强，效率更高。
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公开(公告)号：CN105741992B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201610296324.3
申请日：2016-05-06
申请人： 洛阳银杏科技有限公司
摘要： 一种补偿硬件误差影响的高精度无源电阻发生器，包括主控单元、连接主控单元的电阻网络和电阻测量单元，所述电阻网络包括M个串联电阻、与各电阻对应并联的M个常闭继电器和控制相应继电器开闭的M个继电器驱动电路，继电器驱动电路连接主控单元，主控单元接收电阻测量单元测量的电阻网络中各电阻的阻值，并依据预置电阻值R通过硬件误差补偿方法确定最优电阻组合方式N，通过继电器驱动电路控制相应继电器开闭，将对应并联的电阻置于开路或短路状态，输出补偿硬件误差影响的无源电阻。本发明解决了现有无源电阻发生器输出精度完全依赖于电阻精度且输出精度低的问题，能够满足实际使用中对无源电阻器的精度要求。
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公开(公告)号：CN117124317A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310903496.2
申请日：2023-07-22
申请人： 洛阳银杏科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种凿岩机械臂电液系统控制方法，包括如下步骤：建立凿岩机械臂的动作模型，并且根据动作模型确定电液系统的标准控制参数；基于主控模块接收的目标控制参数，并且利用目标控制参数和闭环反馈参数计算模糊参数；对模糊参数进行模糊处理得到控制变量；对控制变量进行清晰化处理得到实际控制参数，利用实际控制参数对标准控制参数进行修正得到最终控制参数；利用最终控制参数对电液系统进行控制，驱动电液系统动作。本发明提供一种凿岩机械臂电液系统控制方法及系统，基于目标控制参数和闭环反馈参数生成模糊参数，通过模糊控制得到精确地最终控制数据，从而能够控制机械臂准确平稳的到达目标炮孔位置，提高凿岩机器人的定位精度，并且响应速度快。
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公开(公告)号：CN117061107A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311039323.7
申请日：2023-08-17
申请人： 洛阳银杏科技有限公司
IPC分类号： H04L9/08
摘要： 基于改进AES算法的凿岩台车状态监测数据加密方法，包括如下步骤：确定AES算法的密钥长度；对AES算法的加密轮函数和解密轮函数进行优化，优化方法包括调整AES算法的加密轮函数中行移位操作和字节代换操作的执行顺序、调整AES算法的解密轮函数中逆行移位操作和逆字节代换操作的执行顺序、调整AES算法的加密轮函数中的列混淆矩阵和解密轮函数中的逆列混淆矩阵互为对称矩阵；将优化后的加密轮函数和解密轮函数中的xtime乘法运算替换为查表运算，得到改进AES算法；获取凿岩台车状态监测数据，并且利用改进AES算法进行加密。本发明提供通过对AES算法进行改进降低复杂度，使其能够基于现有凿岩台车有限的处理性能，高效、安全地传输凿岩台车的状态监测数据。
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公开(公告)号：CN113885407A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111285534.X
申请日：2021-11-02
申请人： 洛阳银杏科技有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 一种易损件多轴转移设备控制装置，包括：主控处理器，用于接收上位控制指令，并且对上位控制指令进行处理解析出动作参数；从控处理器，用于接收动作参数、对动作参数进行处理转换出控制信号以及将控制信号输出至动作设备。本发明提供一种易损件多轴转移设备控制装置及其方法，能够提升动作设备运行的平稳性和可靠性。
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公开(公告)号：CN110556073A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910864283.7
申请日：2019-09-12
申请人： 洛阳银杏科技有限公司
IPC分类号： G09G3/32
摘要： 一种可动态增减数量的多路LED显示系统，包括控制主机和若干个依次电性连接的LED设备，其中第一个LED设备与控制主机电性连接，LED设备包括导向器，导向器用于控制数据包流向自身所在的LED设备、流向相邻的其它LED设备或者被丢弃。本发明提供一种可动态增减数量的多路LED显示系统及显示方法，能够在不停机的情况下动态增减LED设备的数量。
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公开(公告)号：CN108717351A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810486186.4
申请日：2018-05-21
申请人： 洛阳银杏科技有限公司
IPC分类号： G06F3/06
摘要： 移动存储设备的高速单向传输装置，装置包括在从移动存储设备到上位机的方向上依次设置的压缩打包模块、单向传输模块和数据缓存模块；压缩打包模块包括前端处理器，前端处理器与移动存储设备通信连接；单向传输模块包括通信连接的前端通信单元和后端通信单元，前端通信单元包括通信连接的前端FPGA和发送光模块，前端FPGA通过NAND FLASH接口与前端处理器通信连接，后端通信单元包括通信连接的后端FPGA和接收光模块，接收光模块与发送光模块之间通过光纤通信连接；数据缓存模块包括通信连接的后端处理器和USB芯片，后端处理器通过FSMC总线与后端FPGA通信连接，USB芯片与上位机通信连接。本发明在实现移动存储设备向上位机单向传输的同时，具有更高的传输速率。
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公开(公告)号：CN118038486A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410075230.8
申请日：2024-01-18
申请人： 洛阳银杏科技有限公司
IPC分类号： G06V40/10 , G06V10/44 , G06V10/54 , G06V10/56 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/084 , G06N3/0895
摘要： 一种行人检测方法，包括如下步骤：通过弱监督检测对原始图像进行处理，将原始图像划分为多个包含有检测目标的候选区域，并且从原始图像中提取出多个特征图；对候选区域和特征图进行处理，从候选区域中筛选出多个目标区域；对目标区域进行伪真值挖掘过滤，从目标区域中筛选出多个真实区域；基于真实目标区域确定行人数量。本发明提供一种行人检测方法，性能更好，并且回归能力更强。
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公开(公告)号：CN110556073B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910864283.7
申请日：2019-09-12
申请人： 洛阳银杏科技有限公司
IPC分类号： G09G3/32
摘要： 一种可动态增减数量的多路LED显示系统，包括控制主机和若干个依次电性连接的LED设备，其中第一个LED设备与控制主机电性连接，LED设备包括导向器，导向器用于控制数据包流向自身所在的LED设备、流向相邻的其它LED设备或者被丢弃。本发明提供一种可动态增减数量的多路LED显示系统及显示方法，能够在不停机的情况下动态增减LED设备的数量。
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