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公开(公告)号：CN113894790A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111296727.5
申请日：2021-11-04
Applicant: 洛阳银杏科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于末端姿态约束的凿岩机器人钻臂运动控制方法，钻臂包括多个关节，关节处设置有用于驱动关节动作的执行器，方法包括：S1、确定钻臂末端的速度约束条件，并且根据速度约束条件确定凿岩机器人的关节动作规则，关节动作规则包括多个与关节相对应的子规则；S2、对关节动作规则进行优化，将状态保持稳定的关节对应的子规则删除得到优化关节动作规则；S3、根据速度约束条件和关节动作规则确定执行器动作速度；S4、根据执行器动作速度控制执行器动作，执行器动作过程中驱动关节动作进而带动钻臂末端运动。本发明能够实现对钻臂末端任意初始姿态的实时控制，适用于钻臂任意初始姿态，并且不需要所有关节参与运算，减小实时控制器的计算压力。
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公开(公告)号：CN113818816A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110897171.9
申请日：2021-08-05
Applicant: 洛阳银杏科技有限公司
IPC: E21B15/00
Abstract: 一种用于多臂凿岩机器人的机械臂碰撞检测方法，包括如下步骤：S1、将凿岩机器人的机械臂转化为若干个圆柱体包络盒的集合，将隧道顶壁转换为圆弧线段并且基于圆弧线段构建扇形检测面；S2、在凿岩机器人动作过程中实时检测任意两个圆柱体包络盒之间的最小距离值判断机械臂之间是否发生碰撞；S3、基于圆柱体包络盒在检测面上的投影判断机械臂与隧道顶壁是否发生碰撞。本发明提供一种用于多臂凿岩机器人的机械臂碰撞检测方法，能够实时准确且全面地检测凿岩机器人的碰撞情况，使系统及时预警从而避免碰撞干涉事故发生，实时性强，效率更高。
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公开(公告)号：CN112528552B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202011149361.4
申请日：2020-10-23
Applicant: 洛阳银杏科技有限公司
IPC: G06F30/27 , G06N3/092 , G06N3/084 , G06N3/0985 , G06N3/045
Abstract: 一种基于深度强化学习的机械臂控制模型构建方法，包括：基于真实机械臂构建仿真机械臂，真实机械臂和仿真机械臂均包括若干个关节；设定多个目标点，并且控制真实机械臂的末端向目标点移动，记录真实机械臂的真实结果参数，真实结果参数包括实际关节参数和末端位置参数；基于仿真机械臂构建选定深度强化学习算法；在深度强化学习算法中生成控制策略；基于目标点对深度强化学习算法进行训练；将训练过的深度强化学习算法中的控制策略输出为控制模型。本发明提供一种基于深度强化学习的机械臂控制模型构建方法，收敛速度快，并且生成的控制模型控制精度高。
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公开(公告)号：CN113894790B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202111296727.5
申请日：2021-11-04
Applicant: 洛阳银杏科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于末端姿态约束的凿岩机器人钻臂运动控制方法，钻臂包括多个关节，关节处设置有用于驱动关节动作的执行器，方法包括：S1、确定钻臂末端的速度约束条件，并且根据速度约束条件确定凿岩机器人的关节动作规则，关节动作规则包括多个与关节相对应的子规则；S2、对关节动作规则进行优化，将状态保持稳定的关节对应的子规则删除得到优化关节动作规则；S3、根据速度约束条件和关节动作规则确定执行器动作速度；S4、根据执行器动作速度控制执行器动作，执行器动作过程中驱动关节动作进而带动钻臂末端运动。本发明能够实现对钻臂末端任意初始姿态的实时控制，适用于钻臂任意初始姿态，并且不需要所有关节参与运算，减小实时控制器的计算压力。
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公开(公告)号：CN110536512B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910864291.1
申请日：2019-09-12
Applicant: 洛阳银杏科技有限公司
Abstract: 多路控制用数据缓冲装置，包括控制数据接收FIFO模块和控制数据输出FIFO模块；所述控制数据接收FIFO模块缓存控制数据，控制数据接收FIFO模块包括若干个接收FIFO存储器，并且所有接收FIFO存储器按顺序依次排列；所述控制数据输出FIFO模块用于缓存和输出来自于所述控制数据接收FIFO模块的控制数据，控制数据输出FIFO模块包括若干个与所述接收FIFO存储器对应连接的输出FIFO存储器，并且所有输出FIFO存储器相互独立。本发明提供一种多路控制用数据缓冲装置、多路LED控制系统及控制方法，能够有效消除LED控制过程中前后端传输速率不平衡的现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112528552A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011149361.4
申请日：2020-10-23
Applicant: 洛阳银杏科技有限公司
Abstract: 一种基于深度强化学习的机械臂控制模型构建方法，包括：基于真实机械臂构建仿真机械臂，真实机械臂和仿真机械臂均包括若干个关节；设定多个目标点，并且控制真实机械臂的末端向目标点移动，记录真实机械臂的真实结果参数，真实结果参数包括实际关节参数和末端位置参数；基于仿真机械臂构建选定深度强化学习算法；在深度强化学习算法中生成控制策略；基于目标点对深度强化学习算法进行训练；将训练过的深度强化学习算法中的控制策略输出为控制模型。本发明提供一种基于深度强化学习的机械臂控制模型构建方法，收敛速度快，并且生成的控制模型控制精度高。
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公开(公告)号：CN110536512A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910864291.1
申请日：2019-09-12
Applicant: 洛阳银杏科技有限公司
Abstract: 多路控制用数据缓冲装置，包括控制数据接收FIFO模块和控制数据输出FIFO模块；所述控制数据接收FIFO模块缓存控制数据，控制数据接收FIFO模块包括若干个接收FIFO存储器，并且所有接收FIFO存储器按顺序依次排列；所述控制数据输出FIFO模块用于缓存和输出来自于所述控制数据接收FIFO模块的控制数据，控制数据输出FIFO模块包括若干个与所述接收FIFO存储器对应连接的输出FIFO存储器，并且所有输出FIFO存储器相互独立。本发明提供一种多路控制用数据缓冲装置、多路LED控制系统及控制方法，能够有效消除LED控制过程中前后端传输速率不平衡的现象。
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公开(公告)号：CN209514364U
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201920462236.5
申请日：2019-04-08
Applicant: 洛阳银杏科技有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种用于凿岩台车机械臂的位姿处理装置，包括处理器、感应机构、接口组件、显示屏、参考组件、电源模块和拨码开关；感应机构包括若干个设置在凿岩台车机械臂上的编码器；接口组件包括第一CAN接口、第二CAN接口、USB接口和串行收发器，第一CAN接口与处理器和感应机构均电性连接，第二CAN接口和USB接口均与处理器电性连接，串行收发器通过转换芯片与处理器电性连接；显示屏与处理器电性连接；参考组件包括与处理器电性连接的有源晶振和基准模块；电源模块与处理器电性连接；拨码开关与处理器电性连接。本实用新型提供一种用于凿岩台车机械臂的位姿处理装置，处理精度高，稳定性好，抗干扰能力强，保证了凿岩台车的工作效率。
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公开(公告)号：CN210403139U
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201921520158.6
申请日：2019-09-12
Applicant: 洛阳银杏科技有限公司
IPC: G09G3/32
Abstract: 一种楼宇LED显示屏控制装置，设置在上位机和LED显示屏之间，所述控制装置包括电性连接的上级控制机构和下级控制机构；所述上级控制机构包括与所述上位机电性连接的微控制器，微控制器电性连接有人机交互单元、显示单元和存储器，其中人机交互单元包括红外遥控器和若干个按键，显示单元包括若干个LED灯和一个LCD显示屏；所述下级控制机构包括与所述微控制器电性连接的微控制器，微控制器电性连接有两个以太网控制器和若干个与所述LED显示屏相对应的输出端口，其中以太网控制器用于使两个所述控制装置的微控制器电性连接。本实用新型提供一种楼宇LED显示屏控制装置，能够在不停机的情况下对LED显示屏的控制方式进行调整。
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公开(公告)号：CN209737652U
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201920462237.X
申请日：2019-04-08
Applicant: 洛阳银杏科技有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种工程机械臂数据采集装置，用于采集机械臂的数据并且将数据发送给数据处理单元，机械臂连接有编码器，所述采集装置包括CPLD采集器和STM32控制器，CPLD采集器通过SSI接口模块与所述编码器电性连接，CPLD采集器与STM32控制器通过SPI接口电性连接，STM32控制器通过CAN接口电路电性连接有CAN接口，CAN接口与所述数据处理单元电性连接。本实用新型提供一种工程机械臂数据采集装置，能够对机械臂数据进行稳定和高效的采集。
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