公开(公告)号：CN111692458A

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN202010488857.8

申请日：2020-06-02

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 陈姣 ,  王义斌 ,  蒋梦龙 ,  温慧滢 ,  金志鹏 ,  孙雯 ,  刘杰

IPC: F16L55/40 ,  F16L55/32 ,  F16M11/08 ,  F16M11/10 ,  F16M11/18 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种管道自适应探测机器人，包括机器人主体、变径机构、弯道适应机构、附壁轮、摄像头云台、通讯电缆以及控制模块；机器人主体分为前段和后段，前段与后段之间通过弯道适应机构连接，弯道适应机构保证机器人能够通过弯曲管道；通讯电缆固定在机器人主体后段的后端盖，用于连接管道外的计算机，通过计算机控制设置在机器人主体上的控制模块，所述摄像头云台安装于机器人本体前段的前端盖；变径机构分别固定安装在机器人主体的前段的后端盖上和后段的前端盖上，呈轴对称设置；本发明能够在竖直、水平、倾斜、弯曲的管道内部移动，并通过搭载于机器人上的摄像头，提供清晰图像。

公开(公告)号：CN110104054A

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201910389365.0

申请日：2019-05-10

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 陈朗毅 ,  马可 ,  段庆港 ,  金志鹏

IPC: B62D5/02 ,  A63H17/36 ,  A63H17/26

Abstract: 本发明公开了一种机械转向控制装置，包括动力传输部分、转向控制部分、动力转换部分和转向执行部分，其中，动力传输部分包括控制轮齿轮、控制轮轴承和控制轮轴，转向控制部分包括控制轮、间歇传动齿轮、传动轴和传动轴承，动力转换部分包括控制挡板、球面挡板和转向销，转向执行部分包括推力球轴承、前轮支架、前轮、角接触球轴承和前轮轴。本发明利用类似凸轮机构控制，控制装置简单，可以应对复杂的曲线路径，转角范围大，转向过程存在间歇期，耗能较低，可实现任何有已确定的复杂的运动轨迹的运动。