公开(公告)号：CN113090862A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110310347.6

申请日：2021-03-23

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 孙雯 ,  唐荻 ,  蒋书贤 ,  郭镇洋 ,  蒋梦龙

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种货轮管道自适应探测机器人，属于货轮管道系统探测领域，包括机器人主体，机器人主体分为两部分且均包括变径机构、弯道适应机构、附壁轮、第一动力装置、第二动力装置，所述机器人主体设有摄像头云台、通讯电缆以及控制模块；所述机器人主体分为相互对称的且结构相同的两段，且机器人主体的中间由弯道适应机构连接，所述通讯电缆固定在机器人主体的尾部，所述摄像头云台安装于机器人主体的前端；本发明通过变径机构、弯道适应机构、驱动轮、第一动力装置、第二动力机构、摄像头云台、通讯电缆以及控制模块的设置能够在竖直、水平、倾斜、弯曲的管道内部移动，并通过搭载于机器人上的摄像头，提供清晰图像。

公开(公告)号：CN111692458A

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN202010488857.8

申请日：2020-06-02

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 陈姣 ,  王义斌 ,  蒋梦龙 ,  温慧滢 ,  金志鹏 ,  孙雯 ,  刘杰

IPC: F16L55/40 ,  F16L55/32 ,  F16M11/08 ,  F16M11/10 ,  F16M11/18 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种管道自适应探测机器人，包括机器人主体、变径机构、弯道适应机构、附壁轮、摄像头云台、通讯电缆以及控制模块；机器人主体分为前段和后段，前段与后段之间通过弯道适应机构连接，弯道适应机构保证机器人能够通过弯曲管道；通讯电缆固定在机器人主体后段的后端盖，用于连接管道外的计算机，通过计算机控制设置在机器人主体上的控制模块，所述摄像头云台安装于机器人本体前段的前端盖；变径机构分别固定安装在机器人主体的前段的后端盖上和后段的前端盖上，呈轴对称设置；本发明能够在竖直、水平、倾斜、弯曲的管道内部移动，并通过搭载于机器人上的摄像头，提供清晰图像。