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公开(公告)号：CN104122794B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410313594.1
申请日：2014-07-02
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种微陀螺仪的自适应模糊神经补偿非奇异终端滑模控制方法。主要包含两个部分：非奇异终端滑模控制器和模糊神经网络补偿控制器。非奇异终端滑模控制器的设计，保证了系统能够从任意初始状态在有限时间内到达滑模面和平衡点，提高了系统的收敛速度和稳态跟踪精度。同时，采用模糊神经网络在线补偿微陀螺仪参数建模误差以及外界扰动作用，用以提高追踪性能。模糊神经网络进行在线训练，其权值的自适应学习算法基于李亚普诺夫稳定性理论设计，保证了追踪性能和整个控制系统的稳定性。仿真结果表明，本发明不但能改善微陀螺仪的轨迹跟踪问题，而且可以有效抑制参数不确定性及外界干扰的影响，实现鲁棒跟踪。
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公开(公告)号：CN103616818B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201310567156.3
申请日：2013-11-14
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04 , G01C19/5776
Abstract: 本发明公开了一种微陀螺仪的自适应模糊神经全局快速终端滑模控制方法，本发明在于将全局快速终端滑模控制与自适应控制相结合，根据李雅普诺夫稳定性方法设计全局快速终端滑模控制律，使系统状态能够在很短的有限时间内收敛到平衡点，同时利用自适应控制辨识出微陀螺仪的角速度和其它系统参数，进一步考虑当模型误差和外界干扰的上界未知的情形，利用模糊神经网络学习的功能对微陀螺仪系统的不确定项和外界干扰的上界进行自适应学习，实现了对建模误差和不确定干扰的自动跟踪。本发明在保证收敛速度和跟踪性能的同时，对外界干扰具有较强的鲁棒性和自适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104122794A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410313594.1
申请日：2014-07-02
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种微陀螺仪的自适应模糊神经补偿非奇异终端滑模控制方法。主要包含两个部分：非奇异终端滑模控制器和模糊神经网络补偿控制器。非奇异终端滑模控制器的设计，保证了系统能够从任意初始状态在有限时间内到达滑模面和平衡点，提高了系统的收敛速度和稳态跟踪精度。同时，采用模糊神经网络在线补偿微陀螺仪参数建模误差以及外界扰动作用，用以提高追踪性能。模糊神经网络进行在线训练，其权值的自适应学习算法基于李亚普诺夫稳定性理论设计，保证了追踪性能和整个控制系统的稳定性。仿真结果表明，本发明不但能改善微陀螺仪的轨迹跟踪问题，而且可以有效抑制参数不确定性及外界干扰的影响，实现鲁棒跟踪。
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公开(公告)号：CN102880058A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210384080.6
申请日：2012-10-11
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种微陀螺仪的终端滑模控制系统，突破以往的线性滑动面，而在滑动超平面的设计中引入非线性函数，构造Terminal滑模面，使得在滑模面上跟踪误差能够在有限时间内收敛到零；Terminal滑模控制律基于李雅普诺夫稳定性理论设计，能够在假定任意控制参数初值的条件下，保证系统的全局渐进稳定性。本发明对难以建立精确的数学模型、存在外界扰动作用的微陀螺仪系统有很好的控制效果，具有快速响应、对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识、物理实现简单等优点，能够大大改善微陀螺仪系统的追踪性能，提高系统的鲁棒性和可靠性。
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公开(公告)号：CN103728882A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201410006856.X
申请日：2014-01-07
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种微陀螺仪的自适应反演非奇异终端滑模控制方法，将反演法与终端滑模相结合，根据Lyapunov稳定性理论设计反演终端滑模控制律，使系统状态能够在很短的有限时间内收敛到平衡点，同时利用自适应控制辨识出微陀螺仪的角速度和其它系统参数，进一步考虑到现有终端滑模控制存在的奇异性问题，引入非奇异终端滑模控制，实现了系统的全局非奇异控制，控制器响应速度完全可以和传统终端滑模相媲美，具有重要的理论和实际应用价值。本发明在保证收敛速度和跟踪性能的同时，对外界干扰具有较强的鲁棒性和自适应能力。
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公开(公告)号：CN103728882B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410006856.X
申请日：2014-01-07
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种微陀螺仪的自适应反演非奇异终端滑模控制方法，将反演法与终端滑模相结合，根据Lyapunov稳定性理论设计反演终端滑模控制律，使系统状态能够在很短的有限时间内收敛到平衡点，同时利用自适应控制辨识出微陀螺仪的角速度和其它系统参数，进一步考虑到现有终端滑模控制存在的奇异性问题，引入非奇异终端滑模控制，实现了系统的全局非奇异控制，控制器响应速度完全可以和传统终端滑模相媲美，具有重要的理论和实际应用价值。本发明在保证收敛速度和跟踪性能的同时，对外界干扰具有较强的鲁棒性和自适应能力。
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公开(公告)号：CN103616818A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310567156.3
申请日：2013-11-14
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04 , G01C19/5776
Abstract: 本发明公开了一种微陀螺仪的自适应模糊神经全局快速终端滑模控制方法，本发明在于将全局快速终端滑模控制与自适应控制相结合，根据李雅普诺夫稳定性方法设计全局快速终端滑模控制律，使系统状态能够在很短的有限时间内收敛到平衡点，同时利用自适应控制辨识出微陀螺仪的角速度和其它系统参数，进一步考虑当模型误差和外界干扰的上界未知的情形，利用模糊神经网络学习的功能对微陀螺仪系统的不确定项和外界干扰的上界进行自适应学习，实现了对建模误差和不确定干扰的自动跟踪。本发明在保证收敛速度和跟踪性能的同时，对外界干扰具有较强的鲁棒性和自适应能力。
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