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公开(公告)号：CN111581725B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010390537.9
申请日：2020-05-11
摘要： 本发明公开一种水下机理模型适应性学习的航行器前视探测方法，包括如下内容：构造水下机理模型及深度适应性学习模型；在学习和训练过程中，能够通过深度学习模型建立原始水下探测数据与准确水下探测数据间的耦合关系，以形成水下机理模型的初始参数；在探测作业过程中，采用估计的水下机理模型及参数对输入的原始水下探测数据进行恢复，以获得准确的水下探测数据，实现水下前视探测；在适应性优化过程中，以无参量数据质量评价方法验证探测数据的质量，适时更新学习机理模型参数，以实现水下机理模型适应于水下环境。与现有技术相比，本发明能够显著提高水下探测数据的质量，实现对复杂、多变水下场景的适应性探测。
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公开(公告)号：CN111581725A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010390537.9
申请日：2020-05-11
摘要： 本发明公开一种水下机理模型适应性学习的航行器前视探测方法，包括如下内容：构造水下机理模型及深度适应性学习模型；在学习和训练过程中，能够通过深度学习模型建立原始水下探测数据与准确水下探测数据间的耦合关系，以形成水下机理模型的初始参数；在探测作业过程中，采用估计的水下机理模型及参数对输入的原始水下探测数据进行恢复，以获得准确的水下探测数据，实现水下前视探测；在适应性优化过程中，以无参量数据质量评价方法验证探测数据的质量，适时更新学习机理模型参数，以实现水下机理模型适应于水下环境。与现有技术相比，本发明能够显著提高水下探测数据的质量，实现对复杂、多变水下场景的适应性探测。
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公开(公告)号：CN115393699A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210847169.5
申请日：2022-07-07
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种用于水下微塑料的高光谱成像识别方法及装置、电子设备，该方法包括：获取水下高光谱图像、水底空间光谱影像和大气高光谱图像，水下高光谱图像为在水下拍摄色板的高光谱图像，大气高光谱图像为在空气中拍摄色板的高光谱图像，水底空间光谱影像为水下微塑料高光谱图像；对水下高光谱图像和大气高光谱图像，采用深度神经网络算法，建立水下衰减补偿模型；基于建立的水下衰减补偿模型，对水底空间光谱影像进行补偿处理；对补偿处理后的水底空间光谱影像进行去雾去噪处理；基于预先建立的微塑料高光谱图像识别模型对去雾去噪处理后的水底空间光谱影像进行识别，识别获得水下微塑料。解决了基于水下微塑料受到水体干扰难以识别的问题。
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公开(公告)号：CN115376126A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210803265.X
申请日：2022-07-07
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06V20/69 , G06V10/10 , G06V10/30 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明属于海洋环境监测领域，公开了一种显微高光谱图像分类模型的构建方法、分类方法及装置，包括：获取微藻与微塑料混合物样品的显微高光谱图像；根据图像单应性变换模型，对每一光谱维度内的所述显微高光谱图像进行拼接，获得各光谱维度对应的高光谱图像；对所述高光谱图像的拼接边缘进行去噪处理；对去噪处理后的所述高光谱图像进行高光谱数据降维处理；根据去噪处理后的高光谱图像和降维处理后的高光谱图像，建立分类模型，以对显微高光谱图像进行识别。本申请基于显微高光谱成像技术，对数十微米级的微塑料与微藻进行识别，结合显微图像拼接技术，提升了检测限。
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公开(公告)号：CN113555769A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110742944.6
申请日：2021-07-01
申请人： 浙江大学
摘要： 本申请公开了一种可产生多种激图案的水下激光发射器，包括：激光器驱动电路、激光器、激光图案选择单元。所述激光器驱动电路包括MCU、APC偏置驱动电路、开关模块、电流调节单元，用于保护激光器在维持稳定输出功率的情况下不被高电流破坏；所述激光器包括激光工作物质、激励抽运系统、光学共振腔；所述激光图案选择单元包括转轮和控制电路，用于实现对激光器激光图案的选择；本发明提出了一种结构简单、成本低、寿命长、脉冲能量高、波长稳定、光谱窄、体积小适用于海水光谱透射窗的蓝绿波段具有多种激光图案的水下激光器。
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公开(公告)号：CN113381278A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110619158.7
申请日：2021-06-03
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种可自动调节焦距的激光器及控制方法，包括激光器、控制模块、焦距调节模块；所述激光器包括光学谐振腔、激励抽运系统、工作物质，所述光学谐振腔至少包括两片圆形活动镜片，所述工作物质位于相邻的两片所述活动镜片之间，所述激励抽运系统位于光学谐振腔左侧；每个所述活动镜片下方安装有一位移传感器；所述焦距调节模块包括与所述活动镜片数量相同的直线运动机构，每个所述活动镜片搭载在一个所述直线运动机构上；所述控制模块分别与所述位移传感器和所述直线运动机构电连接，用于控制活动镜片在直线机构上移动调节的激光焦距以及激光光斑的大小。本发明可广泛的应用于激光切割、激光扫描、激光测距等领域中。
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公开(公告)号：CN111076676A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911296632.6
申请日：2019-12-16
IPC分类号： G01B11/25
摘要： 本发明公开了一种水下三维扫描仪及控制方法，包括：上位机、密封舱以及安装于密封舱内部的线激光器、照明模块、成像模块、姿态传感器、通信模块；所述线激光器、照明模块、成像模块和姿态传感器均通过通信模块与上位机相连。本发明结构合理、操作简单，能够快速的获得水下目标物三维重构信息。
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公开(公告)号：CN109959452A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910262204.5
申请日：2019-04-02
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种拖曳式水下荧光光谱成像仪及成像方法，包括拖曳体和通过内部支架安装在拖曳体内部的照明模块、荧光光谱成像单元、彩色图像成像单元、高度测量单元、控制单元和电源模块；所述照明模块、荧光光谱成像单元、彩色图像成像单元和高度测量单元均与控制单元相连，电源模块为整个拖曳式水下荧光光谱成像仪提供工作电压；其中所述照明模块用于激发海底生物的荧光；所述光谱成像单元记录发光物体的荧光光谱图像；所述彩色图像成像单元记录发光物体的彩色图像。本发明结构合理、操作简单，能够快速的拍摄到水下物体的偏振图像。
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公开(公告)号：CN106081024B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610430745.0
申请日：2016-06-16
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B63G8/08
摘要： 本发明公开了一种多自由度自主水下航行器运动控制装置，由两个矢量推进装置和一个侧移推进装置组成，使得航行器具有多自由度运动形式；两个矢量推进装置对称的部署在水下航行器的前后两端，每个矢量推进装置由连接杆连接两个推进器；本发明可以任意改变水下航行器的推进方式，利用涡轮和蜗杆的传动方式实现了用电机控制推进器进行360度无死角旋转，从而实现矢量推进的功能，同时在航行器的中央使用侧移推进装置，实现了航行器的横向平移活动。并设计了整个龙骨结构，能够在保证矢量推进装置和侧移推进装置固定在航行器的内部，使航行器能够完成基本的多自由度运动，也能完成横向平移等较为复杂或不常见的机器运动方式。
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公开(公告)号：CN107764183A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711081840.5
申请日：2017-11-07
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种用于水下目标物尺寸测量的原位激光-图像融合测量系统及其测量方法，用于测量目标物体的尺寸信息，包括第一、第二、第三水下激光测距仪、水下云台、水下广角相机、第一姿态传感器、第二姿态传感器、控制单元等；该系统中水下云台通过控制单元使第三水下激光测距仪的激光光斑处于目标物体的适宜位置处，水下激光测距仪获取激光测距仪到目标物体的距离信息、水下广角相机拍摄含有目标物体和三个激光光斑的图像、姿态传感器测量水下广角相机和第三激光测距仪的三维姿态角信息，通过基于距离-图像-姿态的目标物尺寸测量方法实现水下目标物体尺寸的高精度测量。该系统可用于近距离测量水下不同目标物的尺寸，有测距精度高的优点。
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