公开(公告)号：CN113625677A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202110664948.7

申请日：2021-06-16

Applicant: 河南大学

Inventor： 侯彦东 ,  李雅 ,  姚莉 ,  孙行行 ,  陈政权

IPC: G05B23/02

Abstract: 一种基于自适应迭代学习算法的非线性系统故障检测与估计方法和装置，所述方法包括以下步骤：建立非线性连续时间系统模型；基于所述非线性连续时间系统模型，设计系统在连续时间的故障估计观测器；在故障估计观测器应用四阶龙格‑库塔算法求解观测系统状态微分方程；基于上述求解的结果，计算第k次迭代学习算法的系统状态和输出估计误差，通过故障估计算法计算虚拟故障，并确定故障估计观测器启动条件；利用H∞方法，根据有界实引理，对故障变化率的影响设计约束不等式，求解学习增益参数矩阵。借助于上述方法，有效降低了故障估计误差，提高了故障估计观测器的收敛速度。

公开(公告)号：CN113721458A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202110569690.2

申请日：2021-05-25

Applicant: 河南大学

Inventor： 侯彦东 ,  孙行行 ,  李雅 ,  陈政权

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种具有扰动的非线性系统故障估计观测方法和装置，所述方法包括以下步骤：步骤S1：建立具有扰动的非线性连续时间系统模型；步骤S2：基于所述具有扰动的非线性连续时间系统模型，设计系统在非线性连续时间的故障估计观测器，定义状态估计误差，定义故障估计残差和误差，得出状态估计误差动态方程；步骤S3：给定传递函数，在给定频率范围内，求解传递函数的性能指标，得到使得系统稳定的性能指标；步骤S4：将经过观测器后的残差范数与滤波器阈值进行比较，确定是否启动滤波器。针对非线性扰动系统，设计了一种鲁棒观测器与故障估计滤波器相结合的故障重构方法，提高了故障估计的快速性及鲁棒性，实现了故障的精准快速估计。

公开(公告)号：CN110548999A

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201910809536.0

申请日：2019-08-29

Applicant: 河南大学

Inventor： 刘畅 ,  程前帅 ,  李雅 ,  孙行行 ,  侯彦东 ,  陈政权

IPC: B23K26/362 ,  B23K26/03 ,  B23K26/70 ,  B23K26/08

Abstract: 本发明提供了一种立式激光印刻设备，包括底座、升降板、单轴机器人、激光照射组件和传感器组件，所述底座的前端设置有置物台，所述置物台的底部设置有旋转云台，所述激光照射组件内设置有控制器，所述控制器连接于所述旋转云台、所述升降板、所述单轴机器人和所述传感器组件，所述底座的后端两侧对称设置有所述升降板，所述单轴机器人通过移动组件横向设置在两个所述升降板之间，所述单轴机器人的底部设置有检测待印刻面积表面深度的所述传感器组件，所述激光照射组件滑动设置在所述单轴机器人的顶部的第一滑块上。本发明结构简单，能够有效提高激光印刻的准确度。