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公开(公告)号：CN113539294A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110599158.5
申请日：2021-05-31
Applicant: 河北工业大学
IPC: G10L25/51 , G10L25/30 , G10L25/24 , G10L25/87 , G10L21/0232
Abstract: 本发明公开了一种生猪异常状态声音采集及识别方法，属于生猪异常状态识别领域，本发明搭建了生猪异常状态声音采集平台并采集声音，可长时间采集，避免了养殖人员直接与猪只接触，保障了猪只福利；通过对采集的声音进行分析，决断出生猪存在三种异常状态以及相对应发出的声音，然后对该声音信号进行预加重、分帧、加窗并使用引入了过减因子的谱减法去除背景噪声，使用基于短时能量的单参数双门限法进一步检测出有效声音，使声音数据更加准确，减少程序的计算量，进而提高算法的识别率；最后提取生猪声音信号的Log‑梅尔谱图作为特征参数，搭建神经网络模型对声音数据进行训练和识别，识别精度高，收敛速度快。
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公开(公告)号：CN111612850A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010400558.4
申请日：2020-05-13
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云的猪只体尺参数测量方法，涉及整猪测量领域。该方法使用张定友标定法标定Kinect，获取系统的Kinect摄像头相关参数，在猪舍的顶部架设两个Kinect，两个摄像头之间的距离设定为3000mm-4000mm，并通过连接装置与计算机连接，组成点云检测的硬件系统，并采集猪只点云数据，将采集到的点云数据通过条件滤波、统计滤波、体素滤波去噪算法进行去噪，并通过多元高斯分布的异常点检测进行去除离群点，将去噪好的点云通过SAC-IA进行点云的粗配准，再通过ICP算法进行点云的精配准，得到猪只的整体点云，通过几何特征的提取算法得到猪只的体尺参数。本发明具有高灵敏度，高精度，低人工的优点，有着十分重大的意义。
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公开(公告)号：CN111611859A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010315195.4
申请日：2020-04-21
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GRU的步态识别方法，属于假肢技术领域，本发明解决了传统步态分类方法计算复杂、实时性差等问题，通过GRU省却了繁复的特征提取工程，只需使用模型参数进行分类即可，大大提升了计算速度，且实现了步态阶段的实时计算，摆脱了传统步态识别需要在线下进行分类的繁琐过程。其包括：利用穿戴于假肢足底的FSR薄膜压力传感器采集行走时的足底压力信息；根据目标典型行走特征和时间戳将各数据队列打上相应标签；搭建GRU网络模型；定义GRU单元、全连接层及各激活函数；得到的数据标签对分成训练集与测试集，训练集送入GRU网络模型进行训练，训练完成后利用测试集评估模型分类效果，进行线上实时分类。
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公开(公告)号：CN118452822A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410542616.5
申请日：2024-04-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61B5/00 , G06V40/16 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/049 , G06N3/08 , G16H50/50 , A61B5/349
Abstract: 本发明公开了一种重症病人的多模态疼痛评估方法，包括：面部特征提取网络、心电特征提取网络和加权融合策略，其中，面部特征提取网络包括：改进ResNeXt50模型、第一长短期记忆网络、时间卷积神经网络、特征级融合模块和全连接层模块，心电特征提取网络包括：R波检测模块、HRV特征提取模块和第二长短期记忆网络，本发明重症病人的多模态疼痛评估模型提高了疼痛预测的准确率，而且融合了心电特征，可以更加真实的反映重症病人内心的疼痛状态，同时本发明不是简单的区分病人是否疼痛，而是对疼痛进行了多级预测，为重症病人是否加入镇痛药物提供了一定的指导。
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公开(公告)号：CN113520682B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110600099.9
申请日：2021-05-31
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种膝‑踝‑趾动力型下肢假肢的解耦控制方法，属于下肢假肢技术领域，采用膝踝趾下肢假肢模型为被控对象，建立不同步态阶段的下肢假肢模型，设计基于控制法则分解的解耦方法对膝踝趾下肢假肢关节进行解耦，使用自适应迭代控制策略对解耦后的假肢模型进行控制，本发明确定了膝踝趾下肢假肢模型的解耦控制律和解耦系统的结构，采用逆系统反馈的形式，将原系统的各阶输出或状态向量反馈，重构为具有标准积分形式的线性系统，将原控制对象内部存在的耦合关系通过内部逆的形式抵消，实现解耦。解决了下肢假肢关节间的交连耦合影响，提高了三关节系统的可控性和稳定性，有效降低了被控对象的复杂程度，缩短了控制时间，达到了快速收敛要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101496751B
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN200910068093.0
申请日：2009-03-11
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种主动式人腿假肢，其特征在于它包括膝关节部分、连接部分和胫骨部分构成的四连杆机构；所述连接部分包括左、右对称的前连接杆和后连接杆，前、后连接杆的上端与作为四连杆机构一个杆的膝关节部分连接，前、后连接杆的下端与作为四连杆机构另一个杆的胫骨部分连接；所述膝关节部分的连接件通过转动件与胫骨部分的线性转换件连接；所述胫骨部分包含把直流电机的旋转运动转换为直线运动的线性驱动机构；胫骨部分支撑件底座下端部包含一个带螺钉用于连接假脚的套圈；产生动力的直流电机固定于胫骨部分的下部，在运动中直流电机相对线性驱动机构位置不变；直流电机的旋转运动转变为直线运动驱动膝关节部分的弯曲伸展转动。
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公开(公告)号：CN111811851B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202010598614.X
申请日：2020-06-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01M99/00 , G01D21/02 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种静态下肢康复辅具测试系统，包括：底座和移动装置，所述移动装置包括：水平设置的水平导轨、竖直设置的竖直导轨和关节固定结构，所述水平导轨的底端固装在所述底座上，所述竖直导轨的底端与所述水平导轨上的滑块固装，所述关节固定结构固装在所述竖直导轨的滑块上，用于安装康复辅具，所述康复辅具为外骨骼关节模块或假肢模块。该静态下肢康复辅具测试系统的康复辅具可选择外骨骼关节模块或假肢模块，实现对不同康复辅具的测试，获取对康复辅具的参数需求，也可与康复辅具直接交互，对其辅助效果进行评测。
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公开(公告)号：CN115546282A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211200747.2
申请日：2022-09-29
Applicant: 河北工业大学 , 天津魔界客智能科技有限公司 , 河北省畜牧总站(河北省畜牧业监测预警服务中心)
Abstract: 本发明涉及猪只体尺测量技术领域，尤其涉及一种基于立体视觉的猪只体尺测量系统。基于立体视觉的猪只体尺测量系统，包括以下步骤：搭建猪只点云的采集设备，采集设备的一对摄像头采集标定物点云与猪只点云；猪只点云的竖直投影和最小外接矩形获得猪只的体长和体宽，水平投影和最小外接矩形获得猪只体高，对猪只点云做竖直切片得到猪只腹部切片，通过对腹部切片曲线积分计算腹围，对猪只点云建立最小包络体，计算点云体积。本发明基于双相机俯视采集猪只两侧点云，采集猪只身体范围大，获取更完整的猪只点云，实现猪只的三维体尺测量，使测量更加精确；使猪只拼接更简单，缩短测量所需时间，提高系统实时性，并且根据拼接效果，可以手动调整。
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公开(公告)号：CN111611859B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202010315195.4
申请日：2020-04-21
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GRU的步态识别方法，属于假肢技术领域，本发明解决了传统步态分类方法计算复杂、实时性差等问题，通过GRU省却了繁复的特征提取工程，只需使用模型参数进行分类即可，大大提升了计算速度，且实现了步态阶段的实时计算，摆脱了传统步态识别需要在线下进行分类的繁琐过程。其包括：利用穿戴于假肢足底的FSR薄膜压力传感器采集行走时的足底压力信息；根据目标典型行走特征和时间戳将各数据队列打上相应标签；搭建GRU网络模型；定义GRU单元、全连接层及各激活函数；得到的数据标签对分成训练集与测试集，训练集送入GRU网络模型进行训练，训练完成后利用测试集评估模型分类效果，进行线上实时分类。
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公开(公告)号：CN111811851A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010598614.X
申请日：2020-06-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01M99/00 , G01D21/02 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种静态下肢康复辅具测试系统，包括：底座和移动装置，所述移动装置包括：水平设置的水平导轨、竖直设置的竖直导轨和关节固定结构，所述水平导轨的底端固装在所述底座上，所述竖直导轨的底端与所述水平导轨上的滑块固装，所述关节固定结构固装在所述竖直导轨的滑块上，用于安装康复辅具，所述康复辅具为外骨骼关节模块或假肢模块。该静态下肢康复辅具测试系统的康复辅具可选择外骨骼关节模块或假肢模块，实现对不同康复辅具的测试，获取对康复辅具的参数需求，也可与康复辅具直接交互，对其辅助效果进行评测。
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