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公开(公告)号：CN116214520A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310430372.7
申请日：2023-04-21
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明为一种板材安装机器人能耗最优轨迹规划方法，首先将机器人工作空间中的抓取点和安装点转换为笛卡尔空间中的点，在抓取点与安装点之间进行插值；然后，对机器人的运动学求逆解，将解作为群智能算法的个体进行优化，得到各个插值点处各个关节的角度；在关节空间中利用五次B样条曲线对所有插值点进行拟合，对拟合曲线进行求导，得到机器人各个关节的角速度和角加速度；最后，构建机器人整体能耗的目标函数，将相邻两个插值点之间的跳转时间作为优化对象，对各个机器人整体能耗的目标函数优化求解；利用五次B样条曲线对插值点进行拟合，得到能耗最优的运动轨迹。该方法根据关节运动的能耗最优从中选取最优解，能耗建模过程中考虑了驱动负载做功、关节摩擦损耗和关节电机热损耗。
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公开(公告)号：CN116749175A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310567240.9
申请日：2023-05-19
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种双臂机器人协调控制方法，该方法根据双臂紧协调作业时的形成闭链的并联结构这一特点，提出通过优选输入副，退化其余运动副为被动副的方法，可以有效的降低双臂协调控制难度并且具有很好的通用性。通过采用本发明的控制方法，不仅可以控制较少运动副运动实现机器人的精准作业，还可以提高驱使被动副运动力的有效利用程度和机构的传动质量，通过优选得到的最优输入组合使双臂机器人运动的速度波动较小，机器人的运动更加稳定。
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公开(公告)号：CN116277071A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310484784.9
申请日：2023-05-04
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为一种混合驱动并联板材安装机器人，包括底座、机械臂和末端执行器，底座能够实现机械臂在水平面内的旋转，末端执行器用于待安装板材的吸附；机械臂包括第一臂体、第二臂体、第三臂体、第四臂体、第五臂体、第一伸缩执行元件、第二伸缩执行元件、第三伸缩执行元件、第四伸缩执行元件、第五伸缩执行元件、机械臂第一电机、机械臂第二电机和机械臂第三电机；底座的底座架体与第一臂体和第五臂体两个转动轴线之间的部分、第一臂体、第二臂体、第三臂体、第四臂体以及第五臂体共同组成六连杆机构。将机械臂电机的输出扭矩作为反馈量，调节伸缩执行元件的输出力，实现伸缩执行元件与机械臂电机的协同控制，以达到节省能耗，降低机器人自重的目的。
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公开(公告)号：CN219380681U
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202320505261.3
申请日：2023-03-16
申请人： 河北工业大学
摘要： 本实用新型为一种大型板材安装双臂机器人，包括移动基座、升降架体、机械臂和末端吸附机构；移动基座包括铰接机构和两个移动基座本体，两个移动基座本体通过铰接机构连接，每个移动基座本体上均安装有一个升降架体，每个升降架体上安装有一个机械臂，末端吸附机构与两个机械臂的末端连接，机械臂能够进行俯仰运动。该双臂机器人可以看作是由两个机器人组成，每个机器人都具有七自由度，没有奇异位置，灵活性好，通过两个机器人的相互协作，可以实现板材位置和角度的微调；机器人的承载能力强，能够满足大型板材的安装作业。
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