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公开(公告)号：CN107748873A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201711054038.7
申请日：2017-10-31
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种融合背景信息的多峰目标跟踪方法，该方法利用目标附近的背景信息，在当前帧目标搜索框的左上、上、右上、左、右、左下、下、右下8个具体位置提取相同大小的背景信息作为候选目标搜索框，利用相关滤波跟踪方法的循环矩阵和高斯核函数计算候选目标框的响应，同时训练更新分类器参数，提高目标发生旋转变化时成功率；考虑到相似目标干扰情况的存在，利用多峰目标检测策略，即目标位于目标输出响应图多个峰值中的任意一个的可能性，提高目标跟踪的精确度。
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公开(公告)号：CN107748873B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201711054038.7
申请日：2017-10-31
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种融合背景信息的多峰目标跟踪方法，该方法利用目标附近的背景信息，在当前帧目标搜索框的左上、上、右上、左、右、左下、下、右下8个具体位置提取相同大小的背景信息作为候选目标搜索框，利用相关滤波跟踪方法的循环矩阵和高斯核函数计算候选目标框的响应，同时训练更新分类器参数，提高目标发生旋转变化时成功率；考虑到相似目标干扰情况的存在，利用多峰目标检测策略，即目标位于目标输出响应图多个峰值中的任意一个的可能性，提高目标跟踪的精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118736432A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410740894.1
申请日：2024-06-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06V20/13 , G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种基于最大分类器差异的SAR图像变化检测方法，该方法使用的SAR图像变化检测模型，包括Siamese特征提取网络、多级特征融合网络和多层感知机分类网络；将待检测的双时相SAR图像输入到Siamese特征提取网络中，分别提取两张SAR图像的多级特征；两张SAR图像的多级特征分别输入到多级特征融合网络中进行特征融合，得到两个融合特征；两个融合特征经过群卷积操作，再经过全连接层，得到特征Fc；将特征Fc输入到多层感知机分类网络中进行分类预测，得到变化图；基于最大分类器差异对SAR图像变化检测模型进行训练，将训练后的SAR图像变化检测模型用于SAR图像的变化检测。该方法实现了特征细化，充分关注特征中语义丰富的区域，同时有效利用了已有的标记数据来增强模型目标域上的检测性能。
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公开(公告)号：CN116597006A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310572764.7
申请日：2023-05-22
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/40 , G06T7/90 , G06N3/0455
Abstract: 本发明为一种基于多尺度特征融合的6D位姿估计方法，该方法使用的6D位姿估计模型包括ResNet‑18网络、PointNet网络和多尺度特征提取网络；将RGB图像输入到ResNet‑18网络中，提取RGB纹理特征；将深度图像转换为点云数据，并利用PointNet网络提取点云几何特征；将RGB纹理特征和点云几何特征输入到多尺度特征提取网络中，RGB纹理特征和点云几何特征分别经过四次上采样得到多尺度特征，多尺度特征经过权值重分配进行细化；多尺度特征和细化得到的特征在多尺度体系结构进行解码，多尺度特征提取网络提取的特征在多层感知机中进行回归预测。该方法充分关注特征图中语义丰富的区域和不同尺度特征的上下文信息和相互依赖关系，提高了模型的估计性能。
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公开(公告)号：CN113885547A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111221940.X
申请日：2021-10-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种刚体航天器预定时间容错姿态控制策略，该控制策略通过构造预定时间容错控制器和预定时间姿态控制器来实现控制目标：通过基于积分滑模的障碍自适应律在预定时间内，实时估计执行器不完全故障、执行器饱和、外界干扰和系统惯性参数不确定的系统上界，同时在预定时间内补偿其系统的不确定项，从而实现预定时间容错控制；接下来，设计基于二阶滑模变量的预定时间姿态控制器，实现姿态跟踪误差在预定时间内收敛至零。本发明控制策略解决了刚体航天器在执行器不完全故障、执行器饱和、外界干扰及系统惯性参数不确定下的姿态跟踪控制问题，其算法鲁棒性强，预定时间内实现容错控制，跟踪性能好。
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公开(公告)号：CN204256884U
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201420813910.7
申请日：2014-12-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: G08B19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种易碎品保护装置，其特征在于该装置包括展台、防摔部分和防盗部分，防摔部分和防盗部分通过外接电源统一供电，所述防摔部分包括防摔距离检测器、第一控制器、语音报警器和人员检测器，所述防摔距离检测器和人员检测器均与第一控制器的I/O引脚相连，所述语音报警器与第一控制器的串口通信输出端相连；所述防摔距离检测器均匀分布在展台的侧面上，所述第一控制器和语音报警器依次固定在展台内部，人员检测器固定在展台顶部边缘；所述防盗部分包括显示器件、密码输入键盘、声音报警器、第二控制器和防盗距离检测器；所述防盗距离检测器竖立在展台的顶部边缘，且面向中心物品摆放的位置。
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