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公开(公告)号：CN118219292B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410529557.8
申请日：2024-04-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种风力发电机叶片修复爬壁机器人及其修复方法，属于机器人技术领域，本体上爬壁装置和转盘式修复装置，爬壁装置包括固定在本体中部的吸附涵道以及固定在本体侧面的驱动机构，本体上设置有加固机构；转盘式修复装置包括机械臂和设置在机械臂上的修复转盘，修复转盘圆周侧依次设置有打磨机构、衬板填充机构、湿铺机构、真空注胶机构以及涂漆机构，修复转盘的端面设置有图像采集器，同时公开了基于上述风力发电机叶片修复爬壁机器人的修复方法，采用上述一种风力发电机叶片修复爬壁机器人及其修复方法，实现深层破损的修复，同时耗能少，固定可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118219292A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410529557.8
申请日：2024-04-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种风力发电机叶片修复爬壁机器人及其修复方法，属于机器人技术领域，本体上爬壁装置和转盘式修复装置，爬壁装置包括固定在本体中部的吸附涵道以及固定在本体侧面的驱动机构，本体上设置有加固机构；转盘式修复装置包括机械臂和设置在机械臂上的修复转盘，修复转盘圆周侧依次设置有打磨机构、衬板填充机构、湿铺机构、真空注胶机构以及涂漆机构，修复转盘的端面设置有图像采集器，同时公开了基于上述风力发电机叶片修复爬壁机器人的修复方法，采用上述一种风力发电机叶片修复爬壁机器人及其修复方法，实现深层破损的修复，同时耗能少，固定可靠。
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公开(公告)号：CN118625848A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411111013.6
申请日：2024-08-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明提供一种机器人控制方法，属于机器人自动控制技术领域，机器人包括第一平台、移动轮组和推力组件。分别用于带动第一平台移动、向第一平台提供推力。方法包括：根据机器人的加速度、第一姿态角、总重力、与曲面墙壁的摩擦系数，构建得到推力，与第二姿态角之间的换算关系，得到解算模型。根据解算模型，使用优化算法对第二姿态角和推力大小进行寻优，得到目标第二姿态角和目标推力值。最终控制机器人的推力组件运动至目标第二姿态角，并根据目标推力值提供推力。这种方式可以根据曲面墙壁实际的倾斜角度自动调整推力的方向和大小，在维持正常工作的情况下，使机器人以较小的功率运行，降低能耗。
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公开(公告)号：CN118417227B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202410672029.8
申请日：2024-05-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种风力发电设备清洗爬壁机器人及清洗方法，属于工业机器人领域，包括显示控制器和两个端位爬壁机构，两个端位爬壁机构之间设置有若干清洗爬壁机构，相邻清洗爬壁机构通过万向节相连接，清洗爬壁机构与地面上的随动供水箱通过供水管道相连接；清洗爬壁机构与端位爬壁机构通过万向节相连接；端位爬壁机构、清洗爬壁机构以及随动供水箱均与显示控制器相通讯，同时公开了基于上述风力发电设备清洗爬壁机器人的清洗方法，采用上述一种风力发电设备清洗爬壁机器人以及清洗方法，两个端位爬壁机构之间设置有若干清洗爬壁机构，仿蛇形爬行进行塔筒和叶片的清洗，适用范围广，仿蛇形爬行清洗路径规划简单，清洗效率高。
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公开(公告)号：CN118625848B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411111013.6
申请日：2024-08-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明提供一种机器人控制方法，属于机器人自动控制技术领域，机器人包括第一平台、移动轮组和推力组件。分别用于带动第一平台移动、向第一平台提供推力。方法包括：根据机器人的加速度、第一姿态角、总重力、与曲面墙壁的摩擦系数，构建得到推力，与第二姿态角之间的换算关系，得到解算模型。根据解算模型，使用优化算法对第二姿态角和推力大小进行寻优，得到目标第二姿态角和目标推力值。最终控制机器人的推力组件运动至目标第二姿态角，并根据目标推力值提供推力。这种方式可以根据曲面墙壁实际的倾斜角度自动调整推力的方向和大小，在维持正常工作的情况下，使机器人以较小的功率运行，降低能耗。
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公开(公告)号：CN118417227A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410672029.8
申请日：2024-05-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种风力发电设备清洗爬壁机器人及清洗方法，属于工业机器人领域，包括显示控制器和两个端位爬壁机构，两个端位爬壁机构之间设置有若干清洗爬壁机构，相邻清洗爬壁机构通过万向节相连接，清洗爬壁机构与地面上的随动供水箱通过供水管道相连接；清洗爬壁机构与端位爬壁机构通过万向节相连接；端位爬壁机构、清洗爬壁机构以及随动供水箱均与显示控制器相通讯，同时公开了基于上述风力发电设备清洗爬壁机器人的清洗方法，采用上述一种风力发电设备清洗爬壁机器人以及清洗方法，两个端位爬壁机构之间设置有若干清洗爬壁机构，仿蛇形爬行进行塔筒和叶片的清洗，适用范围广，仿蛇形爬行清洗路径规划简单，清洗效率高。
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