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公开(公告)号：CN119886343A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411955221.4
申请日：2024-12-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于PER‑MATD3深度强化学习的无人机动态博弈模型及其工作方法，包括MATD3算法模块、PER排序模块以及样本重要性评价模块，本发明构建了MATD3的算法框架，并引入优先经验回放(Prioritized Experience Replay,PER)方法对其进行改进，PER方法根据每个经验数据的重要性对其进行优先级排序，并且能够在采样时多次选择更重要的经验，从而提高学习效率，但由于PER方法会频繁地使用具有较高TD误差的样本，虽然能够提高学习效率，会不可避免地带来偏差，为了避免训练时出现偏差导致振荡甚至离散，引入重要性采样方法，适当降低TD误差高的样本权重，使训练时每个样本在梯度下降时的影响相同，从而保证训练结果的收敛性。
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公开(公告)号：CN102900604B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201210347917.X
申请日：2012-09-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: F03D7/00
CPC classification number: Y02E10/723
Abstract: 本发明提出一种有限时间内非脆稳定的风电机组变桨距控制方法：利用模糊T-S模型近似表示风电机组变桨距系统的连续时间非线性模型；根据获得的模糊T-S模型，利用单点模糊化、乘积推理、重心解模糊化得到动态模糊模型；根据获得的动态模糊模型以及有限时间稳定涵义，设计风电机组变桨距状态反馈控制器，并利用得到的控制器对风电机组的桨距角、风力发电机转速和风电机组输出电流进行控制。
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公开(公告)号：CN119759088A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411955222.9
申请日：2024-12-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于改进人工势场法的无人机群编队避障控制方法，包括以下步骤：步骤1，基于虚拟结构法对无人机群进行编队控制；步骤2，针对第i架无人机，在向目标点前进过程中，通过人工势场法判断第i架无人机与障碍物之间的距离是否大于安全距离，若第i架无人机与障碍物之间的距离大于安全距离，则继续向目标点前进；若第i架无人机与障碍物之间的距离小于安全距离，则引入改进人工势场法避障，直至到达目标点；所述改进人工势场法避障具体为：使Fiob与Fiatt保持正交，当Fiatt与Fiob之间的夹角#imgabs0#时，仅保留Fiob中与Fiatt正交的分量Fiobrep，移除与Fiatt平行的分量，使吸引力在总运动趋势中占据主导，提升无人机到达目标点的效率。
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公开(公告)号：CN119759050A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411893764.8
申请日：2024-12-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于态势感知的无人机群动态拦截的决策方法，包括以下步骤：步骤1，基于我方和敌方无人机的位置和速度信息，构建状态优势模型；步骤2，基于敌我双方的战斗能力，构建空战能力优势函数；按照步骤3或步骤3’设计目标分配算法；步骤3，针对我方第i架无人机，计算敌方所有无人机Pt的最大值并排序，分值最高的敌方无人机作为我方第i架无人机最优分配的拦截对象；步骤3’，针对我方第i架无人机，对所有敌方无人机L、Pv、Pw、Pc进行排序赋值，并对赋值进行加和排序，评分最高的敌方无人机作为我方第i架无人机的最优分配的拦截对象。本发明提出的动态拦截的决策方法可以最大化无人机群的作战效能，提高完成任务的效率。
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公开(公告)号：CN102900605B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201210347921.6
申请日：2012-09-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: F03D7/00
CPC classification number: Y02E10/723
Abstract: 本发明提出一种基于有限时间稳定的风电机组变桨距控制器设计方法：利用模糊T-S模型近似表示风电机组变桨距系统的连续时间非线性模型；根据获得的模糊T-S模型，利用单点模糊化、乘积推理、重心解模糊化得到动态模糊模型；根据获得的动态模糊模型以及有限时间稳定涵义，设计风电机组变桨距状态反馈控制器，并利用得到的控制器对风电机组的桨距角、风力发电机转速和风电机组输出电流进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102900613A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210347946.6
申请日：2012-09-19
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: Y02E10/723 , Y02E60/76 , Y04S40/22
Abstract: 本发明提出一种基于有限时间鲁棒/保成本稳定的风电机组变桨距控制器设计方法：利用模糊T-S模型近似表示风电机组变桨距系统的连续时间非线性模型；根据获得的模糊T-S模型，利用单点模糊化、乘积推理、重心解模糊化得到动态模糊模型；根据获得的动态模糊模型以及有限时间稳定涵义，设计风电机组变桨距状态反馈控制器，并利用得到的控制器对风电机组的桨距角、风力发电机转速和风电机组输出电流进行控制。
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公开(公告)号：CN102900606A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210347932.4
申请日：2012-09-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: F03D7/00
CPC classification number: Y02E10/723
Abstract: 本发明提出一种基于有限时间保成本稳定的风电机组变桨距控制器设计方法：利用模糊T-S模型近似表示风电机组变桨距系统的连续时间非线性模型；根据获得的模糊T-S模型，利用单点模糊化、乘积推理、重心解模糊化得到动态模糊模型；根据获得的动态模糊模型以及有限时间稳定涵义，设计风电机组变桨距状态反馈控制器，并利用得到的控制器对风电机组的桨距角、风力发电机转速和风电机组输出电流进行控制。
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公开(公告)号：CN102900603A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210347909.5
申请日：2012-09-19
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: Y02E10/723 , Y02E60/76 , Y04S40/22
Abstract: 本发明提出一种基于有限时间非脆/保成本稳定的风电机组变桨距控制器设计方法：利用模糊T-S模型近似表示风电机组变桨距系统的连续时间非线性模型；根据获得的模糊T-S模型，利用单点模糊化、乘积推理、重心解模糊化得到动态模糊模型；根据获得的动态模糊模型以及有限时间稳定涵义，设计风电机组变桨距状态反馈控制器，并利用得到的控制器对风电机组的桨距角、风力发电机转速和风电机组输出电流进行控制。
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公开(公告)号：CN102900613B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201210347946.6
申请日：2012-09-19
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: Y02E10/723 , Y02E60/76 , Y04S40/22
Abstract: 本发明提出一种基于有限时间鲁棒/保成本稳定的风电机组变桨距控制器设计方法：利用模糊T-S模型近似表示风电机组变桨距系统的连续时间非线性模型；根据获得的模糊T-S模型，利用单点模糊化、乘积推理、重心解模糊化得到动态模糊模型；根据获得的动态模糊模型以及有限时间稳定涵义，设计风电机组变桨距状态反馈控制器，并利用得到的控制器对风电机组的桨距角、风力发电机转速和风电机组输出电流进行控制。
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公开(公告)号：CN102900603B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201210347909.5
申请日：2012-09-19
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: Y02E10/723 , Y02E60/76 , Y04S40/22
Abstract: 本发明提出一种基于有限时间非脆/保成本稳定的风电机组变桨距控制器设计方法：利用模糊T-S模型近似表示风电机组变桨距系统的连续时间非线性模型；根据获得的模糊T-S模型，利用单点模糊化、乘积推理、重心解模糊化得到动态模糊模型；根据获得的动态模糊模型以及有限时间稳定涵义，设计风电机组变桨距状态反馈控制器，并利用得到的控制器对风电机组的桨距角、风力发电机转速和风电机组输出电流进行控制。
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