公开(公告)号：CN106142083B

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201610586252.6

申请日：2016-07-21

申请人： 河北工业大学

发明人： 彭玉青 ,  张媛媛 ,  宋初柏 ,  李铁军 ,  杨东

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/10

摘要： 本发明高空幕墙安装机器人的三维运动仿真的方法，涉及建筑构件的装配设备，步骤是：分析实体高空幕墙安装机器人的基本构造；对高空幕墙安装机器人进行三维建模；对高空幕墙安装机器人进行运动学分析；装配虚拟机器人；用力反馈设备实时控制该虚拟机器人运动，实现高空幕墙安装机器人三维运动仿真。本发明方法解决了现有技术中用高空幕墙安装机器人代替人工完成幕墙安装工作的遥操作系统的遥操作时延问题。

公开(公告)号：CN106142083A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201610586252.6

申请日：2016-07-21

申请人： 河北工业大学

发明人： 彭玉青 ,  张媛媛 ,  宋初柏 ,  李铁军 ,  杨东

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/10

CPC分类号： B25J9/1605 ,  B25J9/106

摘要： 本发明高空幕墙安装机器人的三维运动仿真的方法，涉及建筑构件的装配设备，步骤是：分析实体高空幕墙安装机器人的基本构造；对高空幕墙安装机器人进行三维建模；对高空幕墙安装机器人进行运动学分析；装配虚拟机器人；用力反馈设备实时控制该虚拟机器人运动，实现高空幕墙安装机器人三维运动仿真。本发明方法解决了现有技术中用高空幕墙安装机器人代替人工完成幕墙安装工作的遥操作系统的遥操作时延问题。