公开(公告)号：CN111002330A

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201911299397.8

申请日：2019-12-17

申请人： 沈阳建筑大学

发明人： 韩泽光 ,  郝瑞琴 ,  徐向鑫 ,  韩煜 ,  刘振鹏

IPC分类号： B25J15/00

摘要： 本发明涉及一种灵巧柔性抓取装置，包括机架、双螺旋传动轴、动臂a、动臂b、柔性片和电机；动臂a和动臂b一端连接在双螺旋传动轴上，另一端套在柔性片上；将双螺旋传动轴固定在机架上端，且双螺旋传动轴的一端连接电机；柔性片固定在机架的下端；电机驱动双螺旋传动轴转动，从而驱动动臂a和动臂b移动，实现柔性片包绕并夹紧被夹持物。本发明是一种能对柔性物体、易碎的脆性物体、或形状、大小变化的异形物体柔顺抓取并不损坏物体表面的柔性抓取装置。抓取手能装配在机械臂的外伸部分上，可通过机械臂的运动联同自身调整来改变其位姿，通过电机驱动，实现对特殊物体的柔顺抓取，更为简单高效地实现柔性机械手的功能。

公开(公告)号：CN111002330B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN201911299397.8

申请日：2019-12-17

申请人： 沈阳建筑大学

发明人： 韩泽光 ,  郝瑞琴 ,  徐向鑫 ,  韩煜 ,  刘振鹏

IPC分类号： B25J15/00

摘要： 本发明涉及一种灵巧柔性抓取装置，包括机架、双螺旋传动轴、动臂a、动臂b、柔性片和电机；动臂a和动臂b一端连接在双螺旋传动轴上，另一端套在柔性片上；将双螺旋传动轴固定在机架上端，且双螺旋传动轴的一端连接电机；柔性片固定在机架的下端；电机驱动双螺旋传动轴转动，从而驱动动臂a和动臂b移动，实现柔性片包绕并夹紧被夹持物。本发明是一种能对柔性物体、易碎的脆性物体、或形状、大小变化的异形物体柔顺抓取并不损坏物体表面的柔性抓取装置。抓取手能装配在机械臂的外伸部分上，可通过机械臂的运动联同自身调整来改变其位姿，通过电机驱动，实现对特殊物体的柔顺抓取，更为简单高效地实现柔性机械手的功能。