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公开(公告)号：CN118664588A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410726295.4
申请日：2024-06-06
申请人： 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了协作机器人负载辨识方法，包括如下步骤：(1)基于拉格朗日动力学中的重力项建立动力学模型；(2)简化和线性化各关节力矩模型，获得最小参数集和回归矩阵；(3)分别驱动第4、5、6关节进行单关节低速运动，并使用最小二乘法进行参数辨识；(4)将带载和不带载的辨识结果进行比较，计算获得负载的质量和质心位置。
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公开(公告)号：CN110013127B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201910423923.0
申请日：2019-05-21
申请人： 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
IPC分类号： A47B81/00 , A47B67/04 , A47B88/403 , A47B88/90 , A47B88/919 , A47B88/50
摘要： 本发明属于储物柜技术领域，尤其涉及一种可双向存取抽屉式储物柜，包括柜体和抽屉组件，柜体内依次设置有若干储物空间，储物空间的两侧具有方向相同的第一开口和第二开口，柜体包括顶板、侧板和底板，顶板、侧板和底板围合形成储物空间；底板上设置有直线滑轨组件，直线滑轨组件包括第一滑轨、第二滑轨和滑轨安装座，第一滑轨固定设置在底板上，且其朝向第一开口，滑轨安装座通过第一滑块滑动设置在第一滑轨上，第二滑轨固定设置在滑轨安装座上，且其朝向第二开口，抽屉组件通过第二滑块滑动设置在第二滑轨上；抽屉组件包括具有向上开口的抽屉本体，抽屉本体内设置有缓冲件。
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公开(公告)号：CN114211526B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202111483839.1
申请日：2021-12-07
申请人： 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
IPC分类号： B25J19/00 , B62D57/032
摘要： 本发明提供了基于液压驱动系统的机器人减震系统，包括液压驱动模块、液压减震模块、机械减震模块、受力传感模块、位移传感模块以及控制模块；所述受力传感模块用于监测机械减震模块的受力大小以及受力变化时间，并将实时数据传递至控制模块，所述位移传感模块用于监测机械减震模块的位移数据，并将实时数据传递至控制模块；所述液压驱动模块为机器人行动提供动力的同时，为液压减震模块提供液压油；所述液压减震模块包括复原腔、压缩腔以及连通复原腔与压缩腔的节流管，所述控制模块通过对受力传感模块与位移传感模块传递的数据进行分析，实时调节复原腔的压强以及节流管的流通量。
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公开(公告)号：CN108128370B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN201711478878.6
申请日：2017-12-29
申请人： 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于8×8型分布式驱动的全地形无人车底盘及工作方法，包括驱动系统、车架和8个轮胎，所述8个轮胎按照两个一排的结构，沿着车架两侧设置为四排，四排轮胎从前到后分别作为第一组轮、第二组轮、第三组轮、第四组轮，所述车架的中部为载物区，所述载物区的前段和后段分别设有一根车梁，车梁上安装有减震器，前部车梁的两端分别安装有八字连杆，在八字连杆外侧还设有曲柄，曲柄上设有伸缩机构，后部车梁的两端分别安装有曲连杆，在八字连杆的前后端、在曲柄下方、在曲连杆下方均设有液压驱动悬臂，所述液压驱动悬臂下方连接轮胎。本发明的驱动部分结构简单，在硬路面行驶速度快，机动性强，同时又能适应各种非结构型地面。
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公开(公告)号：CN116901060A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310702859.6
申请日：2023-06-14
申请人： 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种康养艾灸机器人回旋灸动态轨迹规划方法及系统包括：根据用户选择回旋灸的参数确定回旋灸轨迹的整体轮廓；基于回旋灸轨迹的整体轮廓动态调整回旋灸轨迹的初始点；以回旋灸轨迹的初始点为起始点，通过螺旋上升轨迹算法计算回旋灸的运动轨迹；本发明提供的方法通过动态调整轨迹初始点可以使得艾灸在燃烧过程中始终距离人体恒定距离开始艾灸，降低对皮肤单点的烫伤，回旋灸的轨迹更符合标准医师的手法，能够更加提高身体艾灸的效果。
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公开(公告)号：CN107478257B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201710698026.1
申请日：2017-08-15
申请人： 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
IPC分类号： G01D11/30
摘要： 本发明公开了一种可自动调节的检测平台，属于机器人检测技术领域，包括平台骨架大梁、两主移动平台、多个液压缸、两翼梁骨架、多个侧翼移动平台、多个侧翼横向移动平台、侧翼垂直移动平台和多个传感器支撑架，翼梁骨架的顶端与主移动平台铰接，侧翼移动平台在翼梁骨架内，侧翼横向移动平台在侧翼移动平台内，侧翼垂直移动平台在侧翼横向移动平台上，传感器支撑架在侧翼垂直移动平台上。本发明自动化程度高，检测设备自动开合，实现测量调整的自动化，通用性强，传感器能任意方向移动，适应不同型号尺寸的产品，传感器放置在滑块上调节距离，通用性强，制造成本低，平台结构简单，易于安装拆卸。
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公开(公告)号：CN112793977B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202110115603.6
申请日：2021-01-28
申请人： 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
IPC分类号： B65G1/04
摘要： 本发明公开了一种四向穿梭车，包括，车架总成，所述车架总成包括侧板，底板以及盖板；以及，行走机构，所述行走机构设置在所述车架总成内；以及，顶升换向机构，所述顶升换向机构设置在所述车架总成内；通过使用盘型凸轮、滚子和压簧三者之间的配合实现顶升换向的，滚子在盘型凸轮正下方，在车体运动时避免了剪切力，优化了凸轮的外轮廓，提高对传动轴的弯扭强度的保护；以及采用单个车体，使用单个电机减速机组同时对四个位置的顶升换向凸轮驱动，采用轴传动，避免了传动不平稳，优化了整体结构，降低整个车体重量。
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公开(公告)号：CN112894814B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110096361.0
申请日：2021-01-25
申请人： 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于最小二乘法的机械臂DH参数辨识方法，包括，根据机械臂自身的构型和结构参数确定机械臂初始DH参数，并根据微分运动原理构建机械臂误差模型；基于机械臂初始DH参数，利用标定板对机械臂进行自标定，并记录各组点对应的机械臂各关节的编码器值；结合编码器值并通过最小二乘法法将机械臂误差模型参数化；根据机械臂误差模型参数和机械臂初始DH参数获得各组点的末端位置，并计算末端位置与固定点绝对位置之间的差值；通过对比差值与设定的阈值辨识机械臂误差模型参数；本发明通过构建误差模型和通过标定板自标定进行参数辨识，有效地提高了机械臂的绝对定位精度，且能够降低成本。
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公开(公告)号：CN108145443B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201711470700.7
申请日：2017-12-29
申请人： 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
IPC分类号： B23P23/02
摘要： 本发明属于穿管机技术领域，尤其涉及一种空调高低压管穿管机，包括依次设置的铜管输送机构、穿管机构和保温管来料机构，铜管输送机构包括铜管工作台和设置在铜管工作台上的铜管输送线；穿管机构包括导向槽和第一旋转压紧装置，第一旋转压紧装置用于压紧导向槽内的保温管；保温管来料机构包括保温管工作台、第二旋转压紧装置和设置在保温管工作台一端的保温管供给装置，保温管工作台上也设有导向槽，第二旋转压紧装置用于压紧导向槽内的保温管，保温管供给装置与导向槽对应设置；铜管输送线、穿管工作台上的导向槽和保温管工作台上的导向槽对应设置，穿管机构和保温管来料机构之间设有用于切断保温管的切断装置。
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公开(公告)号：CN114290327B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202111413191.0
申请日：2021-11-25
申请人： 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了基于一阶变增益ADRC的六轴机械臂控制系统，包括一阶变增益ADRC控制器，所述一阶变增益ADRC控制器包括：线性跟踪模块；通过上位机进行路径、速度规划，输出给定转速并传递至伺服驱动系统；扩张状态观察模块；将被控系统所有内部和外部扰动视为一体，扩张出新状态量‑‑总扰动z2，并对总扰动进行动态估计与反馈补偿；保留传统ADRC的变增益fal函数，采用ESO来实现总扰动的估计和反馈取代误差积分反馈的作用；复合状态误差反馈模块；在SEF中增益由非线性函数fal组成，对ESO得到的扰动量进行反馈补偿以抵消内外扰动对系统的影响。
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