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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114017486A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111413660.9
申请日：2021-11-25
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节多传动比的传动装置，包括芯轴、波发生器和内齿圈，所述的内齿圈与芯轴之间啮合传动有行星齿轮，所述的波发生器安装在芯轴上，波发生器外侧套有柔轮，所述的柔轮外侧啮合有第一齿轮和第二齿轮，其中，第二齿轮的端面安装有端盖和波发生器法兰，第一齿轮的端面与内齿圈连接，所述内齿圈的另一端安装有行星法兰，所述的行星法兰与波发生器连接。本发明采用多级传动的结构形式，基于行星齿轮传动和谐波齿轮传动的传动原理，通过不同的输入和输出端的组合，实现了同一结构下的八种不同传动比，满足机器人关节不同传动比的需求，同时也为传动领域提供了一种多传动比的解决方案，有效的提升了机器人关节传动装置的应用范围。
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公开(公告)号：CN117733865A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311870139.7
申请日：2023-12-29
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节模组控制系统的优化方法，包括机器人关节模组的响应性能试验，以代表负载质量m、关节模组的输出速度v、比例系数P、积分系数I、微分系数D为试验变量计性能试验，获取关节模组响应性能数据集；机器人关节模组的响应性能预测，搭建预测模型，通过响应性能数据集对预测模型进行训练；进行关节模组响应性能优化，训练完成的预测模型中获得优化后的控制参数。有益效果：本发明实现了对机器人关节模组响应性能的预测，解决了传统方法在机器人关节模组最优控制参数优化中的效率低的问题。同时得到不同响应性能需求下的最优控制参数，有效提升了机器人关节模组控制参数的优化效率和精度，为性能优化提供了有效的理论基础。
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公开(公告)号：CN114017486B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202111413660.9
申请日：2021-11-25
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节多传动比的传动装置，包括芯轴、波发生器和内齿圈，所述的内齿圈与芯轴之间啮合传动有行星齿轮，所述的波发生器安装在芯轴上，波发生器外侧套有柔轮，所述的柔轮外侧啮合有第一齿轮和第二齿轮，其中，第二齿轮的端面安装有端盖和波发生器法兰，第一齿轮的端面与内齿圈连接，所述内齿圈的另一端安装有行星法兰，所述的行星法兰与波发生器连接。本发明采用多级传动的结构形式，基于行星齿轮传动和谐波齿轮传动的传动原理，通过不同的输入和输出端的组合，实现了同一结构下的八种不同传动比，满足机器人关节不同传动比的需求，同时也为传动领域提供了一种多传动比的解决方案，有效的提升了机器人关节传动装置的应用范围。
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公开(公告)号：CN116140887A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310327121.6
申请日：2023-03-30
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶格子间焊接机器人的夹持机构。属于机械夹持技术领域，包括夹持装置、焊枪、机械臂、旋转装置、格子板及移动装置等设备；所述机器人本体由机械臂和焊枪组成，是完成焊接工作的主体，所述夹紧装置由四条夹臂以及驱动机构组成，所述旋转装置与四条夹臂连接，其结构包括旋转平台、驱动装置，本发明中，机器人运动过程中，通过两对夹臂的相互配合实现横向移动。本发明适用于船舶复杂舱室，尤其是带有格子结构的格子间舱室的焊接工作，提高爬壁焊接机器人对环境的适应性和功能性。
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公开(公告)号：CN116175637A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310316067.5
申请日：2023-03-28
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种输出模式可调的中空机器人关节模组，包括输出法兰轴，所述输出法兰轴上从前到后依次安装有谐波减速器、双力矩电机、制动器、角度编码器和驱动控制器，所述驱动控制器能够实时获取角度编码器和双力矩电机的数据，并控制制动器开合，从而切换输出模式；所述谐波减速器、双力矩电机和制动器通过波发生器安装在输出法兰轴上，且输出法兰轴与波发生器同轴安装。本发明通过双刚轮谐波减速器、双力矩电机、摩擦式制动器、角度编码器的集成应用，在保证结构紧凑的基础上，实现了两种不同类型的输出模式：低转速高负载模式和高转速低负载模式，为机器人关节的多工况应用提供了一种有效的解决方案。
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