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公开(公告)号：CN107203217A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710619764.2
申请日：2017-07-26
Applicant: 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于滑模控制的水下机器人姿态调节控制系统，包括深度数据处理模块、导航数据处理模块、主控制器模块、CAN数据收发模块、以太网通信模块以及电源模块，所述深度数据接收解析模块和导航数据接收解析模块将解析后的深度和导航信息通过IIC总线传输到主控制器模块，主控制器同时接收上位机通过网络方式传输来的姿态控制指令，运用终端滑模算法模块，计算出各个推进器的对应转速，通过CAN总线发送到各个推进器。本发明的优点在于：采用滑模控制算法，更能够适应水下机器人高度非线性的工作特性；采用多核方式，提高了主控制器模块的运算速度以及系统响应速度；多种通信方式结合使用，使得系统更加快速可靠。
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公开(公告)号：CN107450572A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710619745.X
申请日：2017-07-26
Applicant: 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种基于滑模控制的水下机器人姿态调节控制系统及处理方法，包括深度数据处理模块、导航数据处理模块、主控制器模块、CAN数据收发模块、以太网通信模块以及电源模块，所述深度数据接收解析模块和导航数据接收解析模块将解析后的深度和导航信息通过IIC总线传输到主控制器模块，主控制器同时接收上位机通过网络方式传输来的姿态控制指令，运用终端滑模算法模块，计算出各个推进器的对应转速，通过CAN总线发送到各个推进器。本发明的优点在于：采用滑模控制算法，更能够适应水下机器人高度非线性的工作特性；采用多核方式，提高了主控制器模块的运算速度以及系统响应速度；多种通信方式结合使用，使得系统更加快速可靠。
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公开(公告)号：CN112508895A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011370807.6
申请日：2020-11-30
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于曲面配准的螺旋桨叶片质量评估方法，包括：分析螺旋桨叶片曲面，进行曲面参数化；根据曲面参数化进行曲面的测点数目规划；对规划的测点数目进行检测路径规划，确定检测点的位置；对得出的测点位置进行目标测点的数据采集，曲面粗配准；根据粗配准测点位置通过KDTree结构算法查找点云最近点；对最近点进行曲面配准算法迭代，直至收敛；当两个点云集完成整体的的最近点迭代后，对两个点云集进行曲面拟合完成螺旋桨曲面叶片的配准；本发明通过空间坐标将螺旋桨叶片进行参数化，然后进行测点规划，对确定的测点进行数据采集，通过NDT进行粗配准，再通过曲面配准算法进行迭代计算，完成检测数据与源数据的配准，使得质量评估精度更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116227039A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310297321.1
申请日：2023-03-24
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区域差异划分的螺旋桨叶片质量评估方法，步骤如下：三角网格化初始螺旋桨CAD模型表面并提取顶点集及其邻域特征集；分析顶点集邻域几何拓扑信息计算顶点曲率特征提取种点集；根据所述顶点集计算表面顶点特征投票属性；根据所述种点集进行基于特征投票下的区域能量聚类分割；根据所述表面测量区域进行局部测点规划；对各测点集进行弦公差采样提取局部最优配准点集；根据所述局部最优测点集与顶点集进行非线性区域精度层级配准；根据所述配准结果基于螺旋桨测量标准进行质量评估；根据所述质量评估结果表格化输出加工指导数据。本发明解决了当前螺旋桨叶表面由区域面型差异导致质量评估阶段存在测点描述不足、配准精度低与适应性差等问题。
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公开(公告)号：CN115935538A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211514316.3
申请日：2022-11-30
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种螺旋桨叶片型复杂曲面分割测点规划方法，步骤如下：输入桨叶CAD模型，网格化计算并提取顶点集；根据所述顶点集与附属网格于局部坐标系下建立改进CVT策略描述模型；根据所述顶点附属网格进行平滑性指标估算；综合改进CVT模型与平滑性指标建立双极值模型提取抉择种点集；根据初始输入点集进行特征张量估算；根据所述抉择种点集进行基于特征张量的最优能量表征聚类分割；根据依弦偏差准则计算堆叠轴并求解曲线堆叠分布与采样点；根据所求测点进行最优路径规划。本发明解决了常见螺旋桨叶片型复杂曲面测点采样的特征描述不足、数目冗余等问题。
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公开(公告)号：CN114091751A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111387634.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明公开了一种基于T样条的螺旋桨叶自适应测点规划方法，包括以下步骤：(1)读入螺旋桨叶三维CAD模型提取顶点集；(2)根据所述顶点集分析几何拓扑信息自适应生成疏密因子；(3)根据所述顶点集基于K‑Dtree搜索算法的密度描述子建立；(4)综合所述疏密因子与密度描述等约束分割区域并生成T样条表征原像；(5)根据所述局部域依自适应采样准则生成分块基础测点集；(6)对所述分块基础测点构造T曲线，与初始表征曲线配准逼近，迭代插值自适应生成结果测点集；(7)对得到结果测点集依路径最优化原则生成智能规划路径。本发明具有良好自适应性，可适应不同型号螺旋桨叶，测点布置合理且位置坐标精度高，实现了螺旋桨叶的高精度检测。
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公开(公告)号：CN206960964U
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201720914402.1
申请日：2017-07-26
Applicant: 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本实用新型涉及一种基于滑模控制的水下机器人姿态调节控制系统，包括深度数据处理模块、导航数据处理模块、主控制器模块、CAN数据收发模块、以太网通信模块以及电源模块，所述深度数据接收解析模块和导航数据接收解析模块将解析后的深度和导航信息通过IIC总线传输到主控制器模块，主控制器同时接收上位机通过网络方式传输来的姿态控制指令，运用终端滑模算法模块，计算出各个推进器的对应转速，通过CAN总线发送到各个推进器。本实用新型的优点在于：采用滑模控制算法，更能够适应水下机器人高度非线性的工作特性；采用多核方式，提高了主控制器模块的运算速度以及系统响应速度；多种通信方式结合使用，使得系统更加快速可靠。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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