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公开(公告)号：CN112558472A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011353910.X
申请日：2020-11-27
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于烟花算法的船舶动力定位预测控制器设计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，建立动力定位船舶模型；步骤二，辨识模型参数，得到A(q‑1)，B(q‑1)的表达式；步骤三，通过丢番图方程递推，得到Ej(q‑1)，Fj(q‑1)的表达式；步骤四，计算得到系数矩阵G；步骤五，根据目标函数进行滚动优化，求得控制增量Δτ；步骤六，判断控制增量是否满足约束条件，若满足，进入步骤七，如不满足，则采用烟花算法流程来进行寻优，将Δτ作为寻优烟花，寻优结束得到最优Δτ；步骤七，根据最优Δτ计算该时刻的控制输入τ(k)，输入给控制系统；步骤八，转到第二步，根据系统实际运行数据不断重复控制流程，寻得下一时刻的最优控制输出，直到控制结束。
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