公开(公告)号：CN118583154A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410601615.3

申请日：2024-05-15

Applicant: 江苏理工学院

Inventor： 杨艺 ,  陈康 ,  陈灵峰 ,  姚雪莲 ,  潘星宇 ,  潘长征 ,  张擎鸣 ,  康斯坦丁.苏斯洛夫

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01S19/48

Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的多源传感器无人机室内外定位方法，步骤1，确定无人机状态向量，获取定位源量测数据，步骤2，基于扩维理论的迭代容积卡尔曼滤波算法，根据无人机大地坐标系下的速度信息、定位数据，结合GPS定位、UWB定位的定位数据，进行迭代运算，获得定位结果；步骤3，根据步骤2获得定位结果，将GPS定位坐标信息中以经纬度为单位的GPS坐标转化为以米为单位的GPS坐标；利用不同定位技术，建立机体坐标系，再使用融合切换，通过基于扩维理论的迭代容积卡尔曼滤波算法对融合后的信息进行过滤，最终得到定位信息，实现对无人机的高精度、高稳定性定位。