公开(公告)号：CN114442594A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202210074433.6

申请日：2022-01-21

Applicant: 江苏理工学院

Inventor： 杨艺 ,  丁东东 ,  姚雪莲 ,  吴凯 ,  吴明宇 ,  陈康 ,  陈子强 ,  倪闯 ,  陈灵峰

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开的属于飞行控制系统技术领域，具体为一种多旋翼无人机飞行控制系统执行器的故障诊断方法，包括具体步骤如下：S1，建立飞行控制系统执行器的模型，并将所建立的模型与数据库进行连接；S2，将无人机传感器系统所测量得到的测量数据传输给无人机飞行控制系统执行器的模型中，在飞行控制系统执行器的模型接收到数据后，则会通过对比模块与数据库中的数据进行对比，从而在数据库中找出相对应的数据，本发明通过得到故障模式，并根据假设算法得到多个假设点，以及再通过两个指标得到信任的假设点，具有快速的诊断出执行器的故障点位置，从而会节约时间，提高便捷性。

公开(公告)号：CN115373276A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202211140570.1

申请日：2022-09-20

Applicant: 江苏理工学院

Inventor： 杨艺 ,  吴凯 ,  戴梦洁 ,  姚雪莲 ,  刘宇飞 ,  张嘉鑫

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于无人机容错控制技术领域，具体涉及基于Backstepping的六旋翼无人机自适应容错控制方法，其中包括六旋翼无人机自适应容错控制方法，所述六旋翼无人机自适应容错控制方法包括以下操作步骤：S1、分别建立六旋翼无人机动力学模型与电机故障模型，然后基于Backstepping设计理想反馈控制信号wd；S2、在故障信息已知的情况下，针对考虑的每种故障模式σ(t)，定义故障指示函数，将各故障情况下设计的独立控制器融合成一个理想控制器v*(t)；S3、对控制器进行参数化，当故障信息未知时，将步骤S2中理想控制器v*(t)的已知故障参数替换为未知参数，得到参数化后的自适应控制器v(t)；该容错控制方法解决了电机在发生不确定故障时无人机飞行不稳定且可能发生坠毁的问题。

公开(公告)号：CN114153230A

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202111462904.2

申请日：2021-12-03

Applicant: 江苏理工学院

Inventor： 杨艺 ,  吴凯 ,  葛婉君 ,  姚雪莲 ,  吴明宇 ,  陈灵峰 ,  陈康 ,  陈子强 ,  倪闯

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公布了一种基于改进虚拟力场引导的无人机编队飞行控制方法，属于编队无人机自动控制技术领域。本发明所公布的无人机编队飞行方法步骤包括：(1)构造一个虚拟力场，根据无人机之间的相对距离构造虚拟力场函数。分别构造出领航无人机所受目标位置的虚拟引力函数以及跟随无人机之间在虚拟力场所受到的平均斥力与平均引力函数。通过虚拟引力与虚拟斥力的作用，无人机在飞行过程中始终在设定距离上下震荡，直到收敛为设定的机间距离。(2)通过建立的编队无人机数学模型及构造好的改进虚拟力场算法，设计领航无人机位置控制器与跟随无人机位置与姿态控制器。设计了调节参数，以调节收敛速度，用于不同情况与不同要求下的无人机群组编队飞行。

公开(公告)号：CN114326819A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202210036517.0

申请日：2022-01-13

Applicant: 江苏理工学院

Inventor： 姚雪莲 ,  王俊阳 ,  杨艺 ,  吴凯 ,  吴明宇 ,  陈康 ,  陈子强 ,  倪闯 ,  陈灵峰

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公布了基于耦合力场无人机建模与结构损伤自适应容错控制方法，属于无人机容错控制技术领域。本发明所公布的控制方法步骤包括：结构损伤耦合力场：以无人旋翼机为对象，考虑到其结构损伤状态时所产生的耦合力矩，并根据无人机输入转矩引入故障损伤函数，构造耦合力场，得出无人机结构损伤状态下数学模型；结构损伤自适应补偿：通过无人机结构损伤产生的耦合力场构造的数学模型，设计自适应结构损伤控制器，对无人旋翼机的结构损伤状态下控制输入转矩进行分配，实现了结构损伤状态下无人机的最优稳定控制，降低了由于无人机结构损伤带来的损失。