公开(公告)号：CN118814882A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410773916.4

申请日：2024-06-14

申请人： 江苏汇智高端工程机械创新中心有限公司

发明人： 殷逢源 ,  郭振华 ,  彭彦博

IPC分类号： E02F3/28 ,  E02F3/36 ,  E02F3/43 ,  E02F9/20 ,  E02F9/22 ,  E02F9/26 ,  G01B21/22 ,  G05D3/12

摘要： 本发明公开了一种装载机末端机具姿态自动控制方法及装载机，方法包括：响应于获取到动臂手柄的信号和动臂角度传感器的信号，获取动臂、摇臂角度传感器采集的实时角度数据；通过机构学推导计算装载机末端机具的尖端与水平面的实时夹角；响应于实时夹角发生变化，通过机构学推导计算装载机末端机具在当前动臂油缸行程下保持水平所需的期望摇臂油缸行程；基于期望摇臂油缸行程和摇臂油缸的直径计算所需流量；对所需流量进行反向推导插值，得到摇臂油缸运行的先导压力，输出摇臂油缸的电比例减压阀的PWM信号，由摇臂油缸的电比例减压阀调整摇臂油缸运行以控制末端机具姿态。本发明能够自动控制装载机末端机具姿态，辅助工作人员实现精准作业。